Neue Handlungsspielräume
zwischen Mensch und Maschine
Die ExoHand von Festo ist ein Exoskelett, das wie ein Handschuh angezogen werden kann. Mit ihr lassen sich Finger aktiv bewegen, die Kraft in den Fingern verstärken sowie Bewegungen der Hand aufnehmen und in Echtzeit auf Roboterhände übertragen.
Ziel ist es, die Stärke und Ausdauer der menschlichen Hand zu verbessern, den menschlichen Handlungsspielraum zu erweitern und die Unabhängigkeit auch in hohem Alter zu gewährleisten.
Von der Montage bis zur medizinischen Therapie
So wäre ein kraftunterstützender Einsatz bei monotonen und anstrengenden Montagetätigkeiten ebenso denkbar wie die Fernmanipulation in gefährlichem Umfeld: Durch Force-Feedback fühlt der Mensch was die Roboterhand greift. Er kann so Gegenstände aus sicherer Distanz ertasten und bewegen, ohne sie selbst zu berühren. Durch die Nachgiebigkeit ihrer pneumatischen Komponenten hat die ExoHand darüber hinaus Potential für die Servicerobotik. In der Rehabilitation von Schlaganfall-Patienten könnte sie als aktive Handorthese schon jetzt eingesetzt werden.
Starke Hand – mit Fingerspitzengefühl
Das Exoskelett stützt die menschliche Hand von außen und bildet dabei die physiologischen Freiheitsgrade – die durch die Geometrie der Gelenke bedingten Bewegungsmöglichkeiten – der Hand nach. Acht pneumatische, doppelwirkende Aktoren bewegen die Finger, so dass diese geöffnet und geschlossen werden können.
Hierfür wurden nichtlineare Regelalgorithmen auf einer CoDeSys-konformen Steuerung implementiert, die so das präzise Ausrichten der einzelnen Fingerglieder erlaubt. Dabei werden die Kräfte, Winkel und Positionen der Finger mittels Sensoren aufgenommen