Festo_BionicSoftHand_de

BionicSoftHand Hochintegrierte Softrobotik-Komponente Im Gegensatz zur menschlichen Hand besitzt die BionicSoftHand keine Knochen. Sie steuert ihre Bewe- gungen über die pneumatischen Strukturen in ihren Fingern. Werden die Kammern mit Luft befüllt, krüm- men sich die Finger. Sind die Luftkammern entlüftet, bleiben die Finger gestreckt. Daumen und Zeigefinger sind zusätzlich mit einem Schwenkmodul ausgestat- tet, wodurch sich diese beiden Finger auch seitlich bewegen lassen. Dadurch verfügt die bionische Robo- terhand über insgesamt zwölf Freiheitsgrade. Zwei pneumatische Schwenkmodule Jeweils ein zusätzlicher Freiheitsgrad für seitliche Bewegung Drei taktile Kraftsensoren Zur Kraftmessung und Erkennung von unter- schiedlichen Greifobjekten Elastomer-Balg Mit zwei Luftkammern zur Bewegung des Fingers Flexible Leiterplatte Mit Mäanderstruktur und integrierten Inertial- und Kraftsensoren Inertialsensor Referenzpunkt für die Inertial- sensoren in den Fingern zur Positionserkennung Mainboard Zur Steuerung der Hand Luftführungsplatte mit integrierten Drucksensoren Verbindung der Ventile mit den Verschlauchungen der Finger Zwei Inertialsensoren Zur Erfassung von Position und Stellung des Fingers 3D-Textilgestrick Webstruktur mit elastischen und hochfesten Synthetik- fasern Elastische Silikonhaut Zur Verbesserung der Haptik und zum Schutz der Sensorik Kompakte Ventilinsel Mit 24 proportionalen Piezoventilen zum exakten Be- und Entlüften der Finger und zur Ansteuerung der Schwenkmodule