3 Paralleler Griff: das Prinzip des opponierbaren Daumens, vom Menschen ... ... auf den MultiChoiceGripper übertragen Universeller Einsatz: flexibles Greifen von unterschiedlich geformten Objekten Unterschiedliche Aufgaben, verschiedene Griffe Der MultiChoiceGripper kann bis auf sehr flache Objekte nahezu alle Arten von Gegenständen greifen. Um das zu zeigen, nimmt er im Exponat zuerst den oberen Teil einer blauen Kugel mit einem zentrischen Griff ab und setzt ihn zur Seite. In der Kugel befindet sich ein dunkelblauer Quader, den der Greifer parallel anhebt und dann zur Kugel legt. Dabei kommt ein silbern verchromter Zylinder zum Vorschein, den er ebenfalls parallel greift und zur Seite legt. Übrig bleibt ein blau beleuchteter Diamant aus Glas. Der Greifer nimmt den Diamanten zentrisch aus der kleinen Halterung und präsentiert ihn. Danach legt er ihn zurück, stülpt den Zylinder über den Diamanten und anschließend den Quader über den Zylinder. Die Kugel wird wieder geschlossen, indem der Greifer den oberen Teil zurücksetzt. Funktionsintegration für Kraft- und Formschluss Die Natur setzt bei ihren Greifsystemen meistens auf mehrere Wirkprinzipien. Am häufigsten kommt eine Kombination von Kraftschluss und Formschluss zum Einsatz. Unter kraftschlüssigem Greifen versteht man das Greifen und Halten von Objekten durch punktuelles oder flächiges Einwirken von Kräften – wie Reibkräfte, Vakuum, Unterdruck, magnetische oder elektrostatische Kräfte. Beim Formschlussprinzip passt sich der Greifer an den Gegenstand an und wendet weniger Kraft auf. Auch in der Technik wenden die meisten Greifsysteme die beiden Wirkprinzipien an. Ziel dieser Systeme ist es, Objekte mit unterschiedlichen Formen, Größen, Oberflächen und Strukturen handhaben zu können – am besten ohne einen Umbau des Greifers. Flexibel wie die menschliche Hand Der MultiChoiceGripper verwendet ebenfalls sowohl Kraft- als auch Formschluss, indem er adaptive Greiffinger einsetzt und dabei zwischen einem parallelen und zentrischen Griff variieren kann. Das ermöglichen zwei drehbare Fingersteckplätze auf dem Grundkörper des Greifers, die entweder zentrisch um einen Mittelpunkt oder dem dritten Finger gegenüberstehen. Vorbild ist dabei der opponierbare menschliche Daumen, der gegenüber den anderen Fingern um 130 ° gedreht ist.
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