4 Zentrischer Griff: beim natürlichen Vorbild ... ... und bei der technischen Applikation mit drei adaptiven Greiffingern Einfaches Umschalten: Der mechanische Wechsel zwischen paralleler (links) und zentrischer Greifrichtung (rechts) erspart einen Umbau des Greifers Paralleler Griff – Draufsicht Unter der Abdeckung: Steckplätze für drei weitere Fingerelemente (T-Nut-Halterung) Drehbare Steckplätze Druckluftleitung zwischen Grundkörper und Fingerelement Universelles Fingerelement mit adaptiver Fingerspitze Zentrischer Griff – Draufsicht Frontalansicht Frontalansicht Grundkörper Schnelles Umstellen ohne Umbau Als Kinematik zum Umstellen der Greifrichtung wird eine einfache Umlenkung verwendet. Ein Zug-Druck-Stab überträgt die Kraft auf die Halterungen der beiden drehbaren Fingerelemente. Diese ändern dadurch die Fingerstellung entsprechend: Entweder richten sich alle Finger auf ein Zentrum aus oder die beiden Finger lassen sich nebeneinander anordnen, während der dritte Finger opponierend die Funktion des Daumens erfüllt und ein paralleles Greifen ermöglicht. Durch ein mechanisches Verriegelungssystem, das pneumatisch betrieben wird, werden die Fingerelemente in ihrer jeweiligen Endposition fixiert. Bewegung mit Pneumatik Angebracht ist der MultiChoiceGripper an einen Knickarmroboter. Der Roboterarm führt dem Greifer drei Druckluftleitungen zu. Diese liefern die nötige Druckluft für das Umschalten der Greifrichtung, für die Bewegung der Fingerelemente und für die Verriegelung der Greiffingeraufnahme. Die Anschlussplatte zwischen Greifer und Roboterarm dient als Trägersystem für die Druckluftleitungen und zugleich als Verteiler, der Greifer und Finger mit Druckluft versorgt. Universelle Fingerelemente mit integriertem Antrieb Im Grundelement des Greifers befinden sich die Einbauzylinder zur Umstellung der Greifrichtung und zur Verriegelung der Fingerelemente. In jedem Element ist zusätzlich ein pneumatischer Mikrozylinder integriert, der das Fingergelenk bewegt. Jedes Fingerelement verfügt so über einen eigenen Antrieb und kann auch unabhängig vom Grundkörper des Greifers mit Druckluft betrieben werden. Somit könnten die Finger auch an andere Grundkörper montiert werden. Einfacher Fingerwechsel ohne Werkzeug Die Anzahl der Fingerelemente am Greifer kann zwischen zwei und sechs variieren. Dank der T-Nut-Form der Halterung sind sie leicht austauschbar. Dazu wird kein Werkzeug benötigt – ein Herausziehen bzw. Aufstecken genügt. Dabei stehen sowohl adaptive flexible Fingerelemente zur Verfügung als auch eine feste Variante.
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