4 Mit dem Laser gesintert: die flexible Balgstruktur aus Polyamid ... ... mit der integrierten Elektronik und Ventiltechnik im Unterbau Ganzheitlich gesteuert: gezieltes Befördern über die komplette Anordnung der einzelnen Module Intelligente Vernetzung der Balgelektronik Als Hardwarebasis dient bei jedem Modul eine Elektronikplatine mit integriertem Mikrocontroller. Durch das Zusammenstecken stellen die Federkontakte an allen vier Seiten eine elektrische Verbindung zwischen den Platinen her, die sowohl das Bussystem (CAN-Bus) als auch die Spannung über die komplette Anordnung verteilt. Ganzheitliche Steuerung aller einzelnen Module Über dem Handling ist ein Kamerasystem angebracht, das die Objekte auf der Oberfläche erfasst. Die Kamera sendet das Livebild an einen Computer, der die Bilder verarbeitet und das Förderband über eine eigens dafür entwickelte Software entsprechend ansteuert. In den Balgmodulen empfängt der Mikrocontroller die Befehle über den CAN-Bus und leitet sie an das Ventil weiter. Durch das Schalten des Ventils dehnt sich die jeweilige Balgstruktur aus, sodass sich die Oberfläche an dieser Stelle wölbt. Auf diese Weise entsteht ein Regelkreis, der gezielt Gegenstände auf der Oberfläche bewegt und damit den Sortiervorgang im Prozess übernehmen kann. Selbstkonfigurierung durch Enumerationsverfahren Um das komplette System von dem Computer zu steuern, hat das Projektteam ein Wandlermodul entwickelt. Es wird per USB an den Rechner angeschlossen und ermöglicht den Zugang zum CAN-Bus der Anordnung. Der Wandler ist außerdem der zentrale Ausgangspunkt des Enumerationsverfahrens 2D-DaisyChaining. Das Verfahren ermöglicht es, die Anordnung der einzelnen Balgmodule automatisch zu konfigurieren und den Modulen ein- deutige Adressen zur Identifizierung zuzuweisen. Sofort einsatzfähig in beliebiger Anordnung Das System erkennt selbst, wie die einzelnen Balgmodule zusammengesteckt wurden. Der Rechner erstellt ein virtuelles Abbild der Anordnung. Nach der Erkennungsprozedur der einzelnen Bausteine ist das Förderband einsatzbereit. Da für den Sortiervorgang weder ein zusätzliches Handling noch eine Weichen-, Pusher- oder Ausblaseinrichtung notwendig ist, verringert sich der Installationsaufwand des Förderbands zusätzlich.
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