Garras

Sistemas de retenção

Os sistemas de retenção são elementos indispensáveis para robôs industriais ou sistemas de manipulação, pois constituem a conexão entre a peça de trabalho e o sistema de manipulação. As garras são operadas pneumática ou eletricamente e utilizadas para agarrar, segurar, posicionar e orientar a peça de trabalho ou a ferramenta. Normalmente, os sistemas de retenção se encontram montados no eixo mais externo ou no último eixo dos sistemas de manipulação e conectados à linha de alimentação geral.

Diferentes efeitos dos sistemas de retenção

Os sistemas de retenção estão sujeitos a diversos efeitos. Eles funcionam de forma mecânica, pneumática, elétrica ou adesiva.

Garras mecânicas se assemelham à mão humana, apresentando um ou mais dedos. Tais sistemas de retenção podem consistir em diversas juntas articuladas rígidas, mas podem também ser flexíveis e dobráveis. Geralmente são pneumáticos, ou seja, operados por ar comprimido. Um atuador mecânico ou elétrico também é possível.

As garras pneumáticas são ventosas com adaptador ou ventosas, que sugam a peça de trabalho para transportá-la e processá-la. Além da técnica de vácuo, as peças a serem processadas também podem ser fixadas e movidas utilizando o princípio da pressão. Se as garras pneumáticas não puderem ser utilizadas porque, por exemplo, a superfície não permite a criação de vácuo, como no caso de estruturas porosas ou com buracos, os sistemas de garras adesivas geralmente oferecem uma solução.

Dotadas de minúsculos pelos, suas superfícies de retenção, quando pressionadas sobre uma peça de trabalho, geram forças de Van der Waals que permitem levantar a peça de trabalho em tempo real. Quando a garra adesiva é inclinada ligeiramente e de forma controlada para o lado, a aderência é liberada. A vantagem das garras adesivas é que elas não requerem eletricidade e, portanto, são extremamente eficientes em termos energéticos.

As garras elétricas com função magnética atraem a peça de trabalho magneticamente, prendendo-a. Aqui ocorre a distinção entre os dois tipos de sistemas de garras magnéticas: garras de ímã permanente e garras eletromagnéticas. Com as garras de ímã permanente, a peça de trabalho, depois de levantada pelo ímã, precisa ser removida por outro sistema. As garras eletromagnéticas são ligadas e desligadas por energia elétrica, permitindo prender e soltar as peças de trabalho com facilidade.

Garras mecânicas da Festo

As garras mecânicas da Festo são movidas por meio de um atuador interno e convertem o movimento de atuação em um movimento de retenção por meio de uma transmissão. Este movimento das mordaças é referido como curso. Dependendo do curso e da força de retenção, é possível agarrar peças de trabalho de diferentes tamanhos. A Festo oferece garras de curso longo nas versões pneumática e elétrica.

Saiba mais

Garras paralelas

A Festo oferece diversos modelos de garras paralelas mecânicas. Elas são adequadas para a retenção interna e externa. As garras padrão paralelas são utilizadas na manipulação de uma grande variedade de peças pequenas em ambientes limpos. Para absorver altas forças, a Festo oferece sistemas de retenção robustos providos de mordaças com guia de ranhura em T resistente. As garras vedadas são adequadas para tarefas de manipulação em ambientes muito sujos e exigentes. A garra paralela precisa se destaca pelo rolamento sem folga das mordaças.

Em nosso programa de produtos padrão, você encontra as quatro garras paralelas DHPC, DHPS, HGPL e HGPT em uma ampla variedade de tamanhos. DHPC e DHPS destacam-se pela grande força de retenção com baixo volume de construção, bem como pela máxima repetibilidade, enquanto HGPL é particularmente adequada para uso com peças de trabalho grandes e cursos longos. A garra paralela HGPT é robusta, potente e, como a HGPL, possui uma guia de ranhura em T. Além do nosso programa de produtos padrão, você encontra outras garras paralelas para uma ampla variedade de requisitos na Festo: desde produtos ideais para segurar peças de trabalho maiores, garras autocentrantes e garras para ambientes muito adversos até microgarras em design extremamente pequeno e prático.

Garras paralelas

Garras de três pontos

As garras de três pontos possibilitam a captura central da peça de trabalho. Na Festo, você encontra as garras de três pontos em diversos modelos. As garras de três pontos padrão são adequadas para a manipulação universal de peças pequenas em ambientes limpos. Para absorver altas forças, temos sistemas de retenção robustos de três dedos e com guia de ranhura em T resistente para retenção interna e externa. As garras de três pontos vedadas são adequadas para a manipulação em ambientes muito sujos e exigentes.

Nossa garra de três pontos DHDS garante a máxima repetibilidade e tem uma alta força de retenção com baixo volume de construção. A garra de três pontos HGDD da Festo permite uma retenção precisa com movimentos cêntricos, mesmo com altos momentos de carga, sendo particularmente adequada para uso em ambientes muito adversos. Na garra de três pontos HGDT, a guia do mordente é protegida contra poeira pela vedação do ar, o que torna essa garra particularmente durável. Também disponível em uma versão de alta força, ela permite o movimento síncrono das mordaças.

Garra de três pontos

Garras angulares

As garras angulares da Festo estão disponíveis, por padrão, como garras de peças pequenas e microgarras. Cada mordaça da garra angular se abre em até 20º. O ângulo de abertura pode tornar desnecessária a aproximação lateral de um objeto. Com o ângulo de abertura definido, é possível reduzir tempos de ciclo e evitar contornos de interferência.

A garra angular DHWC, nosso mais novo modelo, pode ser utilizada como garra de ação dupla ou simples. Possui também uma alta resistência a cargas de torque graças ao suporte lateral das mordaças. A garra angular DHWS, com guia de mordente otimizada, possui um estrangulamento interno fixo que torna supérfluo o estrangulamento externo em 80% dos casos. A garra angular HGWM da Festo se destaca pelo formato pequeno e prático. Graças aos dedos de retenção adaptáveis externamente, é bastante versátil no uso.

Garras angulares

Garras radiais

As garras radiais da Festo estão disponíveis em duas versões. A garra radial padrão está disponível como garra para peças pequenas para condições ambientais limpas. Uma versão robusta, com conexão de vedação de ar, permite a absorção de forças maiores. Cada mordente da garra radial abre-se em até 90º. O amplo ângulo de abertura pode tornar desnecessária a aproximação lateral de um objeto.

As garras radiais DHRC e DHRS da Festo permitem uma alta resistência a cargas de torque graças ao suporte lateral das mordaças. A primeira pode ser utilizada como uma garra de ação dupla ou simples; a segunda é mais robusta e possui um estrangulamento interno. Características da garra radial HGRT são a cinemática robusta e precisa para a máxima absorção de torque e a longa vida útil.

Garra radial

Unidade de retenção giratória

A unidade de retenção giratória, uma combinação funcional compacta de garra paralela e unidade giratória, também pertence ao grupo dos sistemas de retenção mecânica. Ambas as funções podem ser controladas e movidas individual e independentemente uma da outra. A unidade de retenção giratória está disponível em três tamanhos diferentes. O ângulo giratório é ajustável de 0° a 210°, com uma força de retenção máxima de 192 newtons.

Podemos fornecer a unidade de retenção giratória HGDS, cujo ângulo de giro pode ser ajustado infinitamente e que garante um batente final preciso com amortecimento elástico ou amortecedor de impacto integrado.

Unidades giratórias com garra

Garras pneumáticas da Festo

Na área dos sistemas de retenção pneumáticos, a Festo oferece garras internas que operam de modo seguro e suave para os componentes, como as garras tipo fole. O aumento mecânico do diâmetro do fole faz com que a carga útil se fixe ao contorno interno. As garras tipo fole são adequadas para agarrar e transportar peças com uma abertura circular, como copos, xícaras ou garrafas. Existem dois materiais de fole diferentes: EPDM, adequado para cargas mais altas, e o silicone para temperaturas mais altas.

A garra tipo de fole DHEB da Festo está disponível em 11 tamanhos para diâmetros de retenção de 8 a 85mm. A direção do movimento da DHEB é para cima ou para baixo. A garra de formas adaptativa DHEF é adequada para a retenção de peças com posições e formas indefinidas, bem como de produtos com geometrias diferentes.

Garra tipo fole

Acessórios para sistemas de retenção

Obviamente, você encontrará acessórios adequados para seus sistemas de retenção na Festo, incluindo diversas mordaças, soluções para redução de curso, adaptadores para garras, peças brutas para mordaças e dedos de garra adaptativa.

Acessórios para garras