Le tableau d’enregistrement intégré aux servomoteurs Festo CMMT-AS et CMMT-ST est un outil puissant qui simplifie la programmation des API nécessaire pour exécuter une séquence de mouvements ou de commandes. En transférant la logique au servomoteur, cette approche permet de reproduire facilement la séquence sur plusieurs appareils. Fondamentalement, chaque enregistrement dans le tableau d’enregistrement peut effectuer une fonction spécifique, comme l’exécution d’un mouvement, l’écriture d’un paramètre ou l’engagement/le désengagement d’un engrenage. Cela peut ensuite déclencher une transition vers un autre enregistrement selon des conditions telles qu’un délai, l’achèvement d’un mouvement ou l’évaluation d’un paramètre.
Dans son application la plus simple, un API peut émettre une seule commande pour lancer une série de mouvements, par exemple, le passage par trois positions distinctes. Cela fonctionne particulièrement bien pour les applications où le profil de mouvement (vitesse/accélération/décélération) n’a pas à changer d’une itération à l’autre. L’API spécifie l’enregistrement de départ, et le servomoteur exécute alors la séquence de manière autonome.
Dans des scénarios plus complexes, des décisions peuvent s’avérer nécessaires, comme déterminer à quelle extrémité se déplacer ou attendre la confirmation du capteur avant de continuer. Le tableau d’enregistrement prend en charge deux entrées numériques qui peuvent être évaluées pour ajouter cette flexibilité. Par exemple, une entrée numérique peut déclencher une boucle où l’actionneur oscille entre deux positions, tandis que l’autre entrée arrête le mouvement. Ce cas d’usage est présenté plus en détail dans cette vidéo YouTube : https://www.youtube.com/watch?v=2o6tXRwfmm8&t=2s
Bien que cet exemple repose sur deux entrées booléennes pour la prise de décision, cela peut limiter les possibilités. Certaines applications nécessitent de comparer des valeurs plus détaillées pour permettre des fonctionnalités plus avancées, telles que des octets, des entiers ou des nombres réels. Par exemple, un actionneur peut effectuer une boucle entre deux positions, mais la deuxième position peut varier selon le produit traité. S’il y a plus de quatre recettes de produits, le fait de se fier uniquement à deux entrées numériques devient insuffisant.
L’approche présentée ci-dessous explique comment écrire une valeur réelle ou à virgule flottante dans la façon d’aborder une transition d’enregistrement afin de répondre à ces exigences plus complexes.
Aucun paramètre n’est explicitement défini pour ce type de transition dans Festo Automation Suite. Cependant, il existe un paramètre accessible en lecture et en écriture qui n’est plus utilisé dans les versions les plus récentes du logiciel et du micrologiciel. Il s’agit du paramètre P1.102441.0.0, marqué comme « inutilisé ». Cette valeur n’est plus, au moment des versions du micrologiciel mentionnées ci-dessus, utilisée pour les calculs et peut donc être modifiée sans affecter aucune fonction.
Ce billet est fourni uniquement dans le but d’offrir une aide à la configuration et des conseils généraux. Il est important de noter que la responsabilité ultime quant à la sécurité globale et au bon fonctionnement de la machine incombe à l’intégrateur de systèmes ou à l’utilisateur final.
Il est essentiel de faire preuve de prudence, de respecter les procédures de sécurité appropriées et de consulter des experts ou des professionnels qualifiés lorsque la situation l’exige.
Bien que des employés de Festo contribuent à ce blogue, veuillez noter qu’il ne s’agit pas du canal officiel de soutien technique de Festo. Pour obtenir une assistance technique plus rapide, veuillez communiquer avec votre équipe de soutien Festo régionale ou consulter les manuels d’utilisation et la documentation pertinente.