Les systèmes de préhension sont des éléments indispensables pour les robots industriels ou les systèmes de manutention, car ils constituent le lien entre la pièce à usiner et le système de manutention. Les pinces sont actionnées pneumatiquement ou électriquement et servent à saisir, maintenir, positionner et orienter la pièce à usiner ou l’outil. En général, les systèmes de préhension se trouvent sur l’axe le plus extérieur ou le dernier axe des systèmes de manutention et sont reliés à la ligne d’énergie générale.
Les systèmes de préhension sont soumis à différents effets. Ils fonctionnent mécaniquement, pneumatiquement, électriquement ou par collage.
Les préhenseurs mécaniques ressemblent à la main d’un être humain et sont dotés d’un ou de plusieurs doigts. Ces systèmes de préhension peuvent être composés de plusieurs articulations rigides, mais ils sont aussi généralement souples et flexibles. Ils sont généralement pneumatiques, c’est-à-dire qu’ils fonctionnent à l’air comprimé. Un entraînement mécanique ou électrique est également possible.
Lespréhenseurs pneumatiques sont des ventouses ou des ventouses à vide qui aspirent la pièce à usiner pour la transporter et la traiter. Outre la technique du vide, les pièces à usiner peuvent être serrées et déplacées au moyen du principe de pression. Si les préhenseurs pneumatiques ne peuvent pas être utilisés, par exemple parce que la surface ne permet pas de créer un vide, comme c’est le cas pour les structures poreuses ou trouées, les systèmes de préhension par adhérence constituent la plupart du temps une solution.
En appuyant leurs surfaces de préhension dotées de minuscules poils sur une pièce à usiner, elles génèrent des forces de Van der Waals qui permettent de la soulever en temps réel. Si l’on incline légèrement et de manière contrôlée le préhenseur adhésif sur le côté, l’adhésion se dissout à nouveau. L’avantage des préhenseurs adhésifs est qu’ils ne nécessitent pas d’électricité, ce qui les rend extrêmement efficaces sur le plan énergétique.
Les pinces électriques à fonction magnétique attirent magnétiquement la pièce à usiner et la maintiennent ainsi. On distingue ici deux types de systèmes de préhension magnétiques : les préhenseurs à aimant permanent et les préhenseurs à électro-aimant. Avec les préhenseurs à aimant permanent, une fois que la pièce a été soulevée par l’aimant, elle doit être enlevée par un autre système. Les pinces électromagnétiques sont activées et désactivées par l’énergie électrique, ce qui permet de saisir et de déposer facilement les pièces à usiner.
Les pinces mécaniques de Festo sont déplacées par un actionneur situé à l’intérieur et convertissent le mouvement d’entraînement en un mouvement de préhension via une transmission. Ce mouvement des mors de pince est appelé course. Selon la course et la force de préhension, des pièces à usiner de différentes tailles peuvent être saisies et manipulées. Festo propose des pinces à course longue pneumatiques et électriques.