Las aletas longitudinales de los modelos naturales van de la cabeza a la cola y se encuentran o bien en la espalda, el vientre o en ambos lados del cuerpo. El movimiento ondular de las aletas hace que los peces desplacen el agua hacia atrás, lo que permite que se produzca un impulso hacia adelante. A la inversa, los animales también pueden desplazarse hacia atrás y, en función del patrón de las ondas, pueden ir hacia arriba, abajo y a los lados.
El BionicFinWave emplea sus dos aletas laterales para conseguir desplazarse hacia adelante. Están totalmente moldeadas de silicona y no requieren ningún puntal ni otros elementos de soporte. Esto hace que sean extraordinariamente flexibles y que puedan reproducir los movimientos ondulantes fluidos de los modelos biológicos de una manera real.
Sendas aletas de la izquierda y la derecha están unidas a nueve pequeños brazos de palanca. Estos a su vez están impulsados por dos servomotores ubicados en el cuerpo del robot submarino. Dos cigüeñales adyacentes transmiten la fuerza a las palancas para que las dos aletas se puedan mover individualmente. Esto les permite generar diferentes patrones de onda que son especialmente adecuados para un movimiento lento y preciso y crean menos remolinos en el agua que, por ejemplo, un propulsor de hélice convencional.