Betriebsart auf der Parameterseite „CODESYS“ einstellen
Wenn das Gerät mit einer Steuerung verbunden ist, lässt sich im Plug-in des Servoantriebsreglers auf der Parameterseite „CODESYS“ Folgendes einstellen:
-
die Betriebsart, in der der Servoantriebsregler im Steuerungsprogramm angesprochen werden soll
-
die Version des CODESYS-Gerätetreibers
Folgende Betriebsarten stehen zur Verfügung:
|
Modus |
Beschreibung |
|---|---|
|
„Punkt-zu-Punkt“ |
Der Servoantriebsregler erhält von der Steuerung einen Positionierauftrag. Zur Durchführung der Bewegung berechnet der Servoantriebsregler mit dem integrierten Trajektoriengenerator die benötigten Positionssollwerte selbst. Diese Betriebsart ist für die Ansteuerung einer Achse unabhängig von anderen Achsen geeignet (unkoordinierte Bewegung). |
|
„SoftMotion“ |
Die Steuerung sendet in kurzen Zeitabständen über den Feldbus die Positionssollwerte an den Servoantriebsregler. Diese Betriebsart ermöglicht koordinierte Bewegungen mehrerer Achsen. Sie erfordert eine Steuerung mit CODESYS SoftMotion-Funktionalität. |
Gerätetreiber für die CODESYS-Erweiterung der Festo Automation Suite können Bestandteile von gerätespezifischen Plug-ins für die Festo Automation Suite sein. Durch Installation einer neuen Plug-in Version werden auch neue Versionen der Gerätetreiber mit installiert. Beim Herstellen einer Geräteverbindung im Bereich „Topologie-Editor“ der Festo Automation Suite wird die neueste verfügbare Gerätetreiberversion verwendet. Ist eine andere Treiberversion erforderlich, kann diese Version im Plug-in des betreffenden Gerätes gewählt werden.
Funktionen in der CODESYS-Erweiterung der Festo Automation Suite bei Auswahl der Betriebsart „SoftMotion“
Die Betriebsart „SoftMotion“ basiert auf der CODESYS SoftMotion und erfordert eine Steuerung mit SoftMotion-Funktionalität. Die Einbindung ins Steuerungsprogramm erfolgt wie in CODESYS durch Übergabe des SoftMotion-Achsobjektes an PLCopen-Bausteine für SoftMotion.
Funktionen in der CODESYS-Erweiterung der Festo Automation Suite bei Auswahl der Betriebsart „Punkt-zu-Punkt“
Bei Auswahl der Betriebsart „Punkt-zu-Punkt“ stehen zwei Möglichkeiten zur Einbindung des Geräts ins Steuerungsprogramm zur Verfügung:
-
Übergabe eines Achsobjekts an PLCopen-Bausteine (analog zu Betriebsart "Interpoliert"/SoftMotion).
-
Direkter Zugriff auf Methoden und Eigenschaften von Achsobjekten.
Parameter für Verfahraufträge (z. B. Sollposition oder Geschwindigkeit) werden dabei stets in Benutzereinheiten übergeben. Der Gerätetreiber passt sich nötigenfalls automatisch intern an die im Gerät hinterlegte Parametrierung (z. B. Skalierung von Sollwerten) an.
Auch das Mapping auf die Prozessdaten erfolgt automatisch und muss nicht manuell im Steuerungsprogramm vorgenommen werden.
Die PLCopen-Bausteine sind in der Bibliothek „Festo_PtP_Base PLCopen“ enthalten. Innerhalb dieser Bibliothek gibt es die folgenden Kategorien:
-
Administrative FBs: Bausteine ohne Bewegungsfunktion, z. B. für die Erteilung der Reglerfreigabe, Rücksetzen von Gerätefehlern oder zum Einlesen von Istwerten
-
Continous Motion FBs: Bausteine zum Ausführen kontinuierlicher Bewegungsarten (geschwindigkeits- oder drehmomentgeregelter Betrieb)
-
Discrete Motion FBs: Bausteine zum Ausführen von Positionieraufträgen (absolut, additiv und relativ)
-
Other FBs: Bausteine für sonstige oder herstellerspezifische Funktionen wie z. B. Referenzfahrt oder Satzbetrieb
Der direkte Zugriff auf Methoden und Eigenschaften des Achsobjekts ist vorzugsweise aus strukturiertem Text heraus möglich. Dabei ist zu beachten, dass eine Methode nicht zyklisch, sondern nur einmal aufzurufen ist. Der Gerätetreiber führt die betreffende Funktion dann selbständig aus. Der Status kann durch Abfrage von entsprechenden Eigenschaften ausgewertet werden.
Für weitere Informationen zu den verfügbaren Methoden siehe è Dokumentation der Bibliothek.
Zugriff auf Istwerte über Eigenschaften des Achsobjekts
Aufruf einer Methode des Achsobjekts mit direkter Weiterschaltung in den nächsten Schritt
Warten auf erfolgreiche Ausführung der Methode durch Abfrage der entsprechenden Eigenschaft
Start eines Positionierbefehls mit Übergabe der Positions- und Dynamikwerte in Benutzereinheiten
Warten auf Start und anschließende Beendigung des Positioniervorgangs