Programmation d'un robot - un jeu d'enfant

Article du 29 septembre 2017  

BionicCobot Software

En entendant parler de programmation, la plupart des gens pensent à des rangées de codes complexes et à une tonne d'abréviations, de parenthèses et de symboles. Mais programmer un robot peut être très simple, comme le montre le logiciel que Festo a développé pour son robot pneumatique de construction légère, le BionicCobot.

La commande du BionicCobot est intuitive au moyen d'une interface utilisateur graphique développée par Festo. L'utilisateur peut choisir parmi différentes actions préprogrammées, telles « Saisir », « Sauvegarder un point » ou « Déplacer », sans être obligé de les taper dans un langage de programmation complexe. Même des réglages fastidieux comme le paramétrage sont tout de suite pris en charge par le système. Pour les paramètres (valeurs variables devant être transmises au logiciel pour qu'il puisse résoudre les tâches souhaitées, par exemple la vitesse à laquelle se déplace le bras du robot), le logiciel choisit automatiquement des valeurs standards, mais que l'opérateur peut modifier.

Enchaînement tout simple des actions

Les fonctions du robot sont représentées dans le logiciel par des symboles faciles à comprendre. Ainsi, l'opérateur peut copier les actions voulues sur une tablette par drag & drop dans une sorte de plage de temps et les combiner comme il le souhaite – un peu comme dans un logiciel de montage vidéo. La répétition de certaines séquences de mouvements ou des conditions Si-alors plus complexes peuvent être assemblées et sauvegardées facilement. Ensuite, il peut voir soit la simulation virtuelle sur la tablette, soit la séquence de mouvements réelle exécutée par le BionicCobot, permettant ainsi d'éliminer immédiatement d'éventuelles erreurs ou d'adapter certains paramètres, tels la vitesse.

Programmation par apprentissage

L'apprentissage est un autre moyen de procéder à la programmation : l'opérateur du BionicCobot passe alors en mode manuel (mode Balancer). Ainsi, il peut déplacement librement le Cobot et, à l'aide des boutons de commande du robot, enregistrer des positions et des séquences déterminées. S'il a besoin de points très précis impossibles à accoster avec suffisamment de précision avec le bras du robot, il peut effectuer ces réglages fins sur la tablette au moyen d'un pavé directionnel.

En mode manuel, le BionicCobot peut être déplacé librement et les boutons de commande sur le robot permettent de sauvegarder des points et des séquences déterminés.
En mode manuel, le BionicCobot peut être déplacé librement et les boutons de commande sur le robot permettent de sauvegarder des points et des séquences déterminés.

Si un expert souhaite programmer le robot, il peut également passer dans un mode de programmation classique et écrire les actions souhaitées sous forme de codes.

Interface avec le serveur de robotique

L'interface utilisateur graphique du logiciel propose une interface avec le système d'exploitation du robot (ROS). Là, les points sauvegardés permettent de calculer le parcours du robot et de contrôler les éventuelles collisions. La plate-forme Open Source ROS propose à son tour une interface avec le Festo Motion Terminal, qui commande la cinématique du robot au moyen d'une technique de régulation complexe.

La vidéo suivante vous montre le logiciel et le robot en action :