Delta robot

Delta roboti su roboti s paralelnom rukom i paralelnom kinematikom. Obično imaju tri ruke deltoidnog oblika koje su univerzalnim zglobovima povezane s bazom. Zahvaljujući svojoj maloj težini i brzom načinu rada često se upotrebljavaju u industriji za pakiranje robe, za montažu i u područjima velike brzine (High Speed). Industrijski roboti često se upotrebljavaju i za zadatke odabiranja i postavljanja jer mogu podizati i postavljati predmete bez grešaka ili trzaja. Od toga koristi imaju različite industrije.

Konstrukcija delta robota

Glavne komponente delta robota nekoliko je osi i/ili motora, koji zajedno čine zatvoreni kinematički lanac. Baza robota obično se postavlja na strop, s kojeg se spušta tri ili više ruku u obliku piramide. Krajevi tih ruku povezani su s platformom koju pokreću krakovi. Istodobna interakcija svih motora omogućuje pomicanje prednje jedinice u smjerovima X, Y i Z – to ih razlikuje od primjerice robota sa zglobnom rukom čija se funkcija temelji na serijskoj kinematici.

Prednosti i nedostatci

Delta roboti iznimno su brzi, dinamični i nude veliku točnost ponavljanja. Zbog koncepta paralelnog kinematičkog pogona s fiksnim motorima, koji su povezani preko mehaničke strukture u obliku piramide, potrebno je pomicati malu masu, što zauzvrat osigurava veliku brzinu i fleksibilnost.

Nedostatak delta robota je što imaju relativno ograničen radni prostor i ograničen korisni teret.

Rješenje poduzeća Festo: Tripod EXPT

Naš Delta robot Tripod EXPT u jednakoj je mjeri sinonim za preciznost u kretanju i pozicioniranju te za izvanredno visoku dinamiku s do 150 odabira u minuti. Zbog velike krutosti konstrukcije gotovo bez vibracija i male pokretne mase ovaj robot koji se temelji na paralelnoj kinematici do tri je puta brži od usporedivih kartezijskih sustava. Uz funkciju zaustavljanja u nuždi, detekciju gubitka šipke i detekciju dijela koji nedostaje, Tripod EXPT omogućuje montažu brojnih hvatalica – zahvaljujući čemu je pogodan za najrazličitije primjene.

Paralelna kinematika