Párhuzamos kinematikájú robotok

A delta robotok párhuzamos karú robotok párhuzamos kinematika rendszerrel. Általában három delta alakú karral rendelkeznek, amelyek kardáncsuklókkal kapcsolódnak az alaplaphoz. Kis súlyuk és gyors működésük miatt gyakran használják őket az iparban áruk csomagolására, összeszerelésre, valamint nagysebességű alkalmazásokban. Az ipari robotok ezenkívül pick-and-place feladatokra is alkalmasak, mivel hiba vagy rántás nélkül képesek megragadni és elhelyezni tárgyakat. Ez a tulajdonság sok ágazatban jól jön.

A párhuzamos kinematikájú robotok felépítése

A párhuzamos kinematikájú robotok fő alkotóelemei a tengelyek és/vagy motorok, amelyek egymással összekapcsolva zárt kinematikai láncot alkotnak. A robot alaplapját általában a mennyezetre szerelik, ahonnan három vagy több kar piramis alakban ereszkedik lefelé. A karok végei egy platformhoz kapcsolódnak, amelyet a karok mozgatnak. Az összes motor egyidejű szinkronizálása lehetővé teszi az elülső egység X, Y és Z irányú mozgását. Ez különbözteti meg például a csuklós robotoktól, amelyek működési módja a soros kinematikán alapul.

Előnyök és hátrányok

A párhuzamos kinematikájú robotok rendkívül gyorsak, dinamikusak és nagyfokú ismétlési pontossággal bírnak. A piramis alakú mechanikus szerkezettel összekapcsolt, fix motorokat használó párhuzamos kinematikájú hajtáskoncepció előnye, hogy minimális tömeget kell mozgatni, ami nagy sebességet és rugalmasságot biztosít.

A párhuzamos kinematikájú robotok hátránya, hogy elég kicsi a munkaterük és korlátozott a hasznos teherbírásuk.

A Festo megoldása: Tripod EXPT

Tripod EXPT párhuzamos kinematikájú robotunkat egyaránt jellemzi a precíz mozgás és pozicionálás, valamint a rendkívül nagy dinamika, akár 150 felvétel percenként. A közel rezgésmentes mechanikus felépítmény nagy merevségének és a kis mozgatott tömegnek köszönhetően a párhuzamos kinematikán alapuló robot akár háromszor gyorsabb, mint a hasonló kartéziánus rendszerek. A vészleállító funkció, a rúdvesztés érzékelése és a hiányzó alkatrész felismerése mellett a Tripod EXPT robot számos megfogó felszerelését teszi lehetővé, így a legkülönbözőbb alkalmazásokra használható.

Párhuzamos kinematika