Sistemi a cinematica parallela

Robot Delta

I robot Delta sono robot a bracci paralleli con cinematica parallela. Solitamente possiedono tre bracci a forma di delta collegati alla base da giunti universali. Grazie alla loro leggerezza e alla velocità di funzionamento, vengono spesso utilizzati nell'industria per l'imballaggio di merci, per l'assemblaggio e nel settore High Speed. I robot industriali vengono spesso impiegati anche per attività di Pick and Place, in quanto sono in grado di afferrare e depositare gli oggetti senza errori. Tanti settori diversi ne traggono vantaggio.

Struttura di un robot Delta

I componenti principali dei robot Delta sono numerosi assi e/o motori che interagiscono per formare una catena cinematica chiusa. La base del robot è solitamente montata sulla parte alta del piano di lavoro, da dove scendono tre o più bracci, formando una piramide. Le estremità di questi bracci sono collegate a una piattaforma che viene movimentata dai bracci stessi. L'azione simultanea di tutti i motori consente all'unità frontale di muoversi nelle direzioni X, Y e Z; ciò li distingue, ad esempio, dai robot a braccio articolato, la cui modalità di funzionamento si basa sulla cinematica seriale.

Vantaggi e svantaggi

I robot Delta sono estremamente rapidi, dinamici e offrono un'elevata ripetibilità. Il sistema di azionamento a cinematica parallela con motori fissi accoppiati tramite una struttura meccanica a forma di piramide fa sì che la massa da spostare sia minima, il che a sua volta garantisce velocità e flessibilità elevate.

Lo svantaggio dei robot Delta è il raggio d'azione relativamente circoscritto e un carico utile limitato.

La soluzione Festo: cinematica parallela EXPT

La nostra cinematica parallela per robot Delta EXPT è sinonimo di precisione nei movimenti e di una dinamica estremamente elevata, con un massimo di 150 prelievi al minuto. Grazie all'elevata rigidità della struttura, quasi priva di vibrazioni, e alla ridotta massa in movimento, questo robot basato sulla cinematica parallela è fino a tre volte più veloce dei sistemi cartesiani. Oltre alla funzione di arresto di emergenza, al rilevamento della perdita di parallelità e al rilevamento di pezzi mancanti, la cinematica parallela EXPT consente il montaggio di numerosepinze, il che la rende adatta a un'ampia gamma di applicazioni.

Sistema a cinematica parallela