把持システムはワークとハンドリングシステムの間の接続を表すため、産業用ロボットやハンドリングシステムにとって不可欠な要素です。グリッパには空気圧と電動があり、ワークやツールの把持, 保持, 位置決め, 向きの変更に使用されます。通常、把持システムはハンドリングシステムのエンドラインに配置され、共通の電源ラインに接続されます。
把持システムは様々な影響を受けます。これらはメカにも空気圧にも、電気や接着剤にも機能します。
メカグリッパは人間の手に似ており、1本以上のグリッパフィンガを持っています。これらの把持システムはいくつかの堅固なジョイントで構成されますが、なかには柔らかいものもあります。通常、これらは空気圧式つまり圧縮空気によって動作します。メカ式には電動も可能です。
エアグリッパにはワークを吸着して搬送・加工する真空パッドやサクションカップもあります。真空技術に加え、処理対象のワークを圧力原理を使用してクランプして移動することもできます。多孔質構造や穴あき構造など、表面が真空を作ることができないなどの理由でエアグリッパが使用できない場合は通常、接着グリッパシステムが解決策を提供します。
小さな毛を備えた把持面がワークに押し付けられると、ファンデルワールス力が発生し、リアルタイムでワークを持ち上げることができます。粘着グリッパを制御された方法でわずかに横に傾けると、粘着は再び解除されます。粘着グリッパの利点は電力を必要としないため、非常にエネルギー効率が高いことです。
マグネット機能付き電動グリッパはワークを磁力で吸着し保持します。永久磁石グリッパと電磁グリッパの 2 種類の磁気グリッパシステムが区別されます。永久磁石グリッパではワークが磁石によって持ち上げられた後、別のシステムによってピックアップする必要があります。電磁グリッパは電気エネルギーによってオン/オフを切り替えるため、ワークの把持と再設置が簡単に行えます。
Festoは様々な仕様のパラレルグリッパを提供しています。これらは内部把持, 外部把持どちらとしてでも使用可能です。スタンダードのパラレルグリッパはクリーンな環境で様々な小型部品のハンドリング用に使用されます。Festoの強力型グリッパは強い把持力を維持するためにグリッパジョーに耐高負荷のT溝ガイドを持たせています。密閉型グリッパは周囲環境が悪く要求の厳しい環境でのハンドリングに適しています。精密グリッパはグリッパにバックラッシュのないローラーベアリングを採用しています。
Festoのコア プログラムには様々なサイズの 3つのパラレルグリッパDHPC、DHPS、HGPLおよびHGPTがあります。DHPCおよびDHPS小型サイズで高い把持力と最大の繰返し精度を特徴とし、HGPLは特に大型ワークおよび大きなストロークでの使用に適しています。パラレルグリッパHGPTは堅牢かつ強力で、HGPL と同様に T スロット ガイドが付いています。Festoの主力製品に加え、様々なニーズに対応したパラレルグリッパも用意しています：より大きなワークの把持に最適な製品から、セルフセンタリング用グリッパ, 過酷な環境用, 超小型でハンディなデザインのマイクログリッパまで
3ポイントグリッパはワークピースのセンタリングを可能にします。Festo では様々なデザインの 3ポイントグリッパを見つけることができます。標準の3ポイントグリッパはクリーンな環境での小型部品の一般的なハンドリングに適しています。大きな力を吸収するために、内側と外側の把持用の弾力性のある T スロット ガイドを備えた堅牢な 3つ爪把持システムが採用されています。密閉型3ポイントグリッパは周囲環境が悪く要求の厳しい環境でのハンドリングに適しています。
Festoの3ポイントグリッパ DHDSは最大の繰返し精度を保証し、小さな構成体積で高い把持力を実現します。Festo3ポイントグリッパ HGDDは高いモーメント負荷にもかかわらず、中心運動による正確な把持を可能にし、非常に過酷な環境での使用に特に適しています。3ポイントグリッパ HGDTエアを封入することでグリッパのジョーガイドを塵埃から保護し、特に耐久性に優れています。高出力バージョンとしても利用でき、グリッパジョーの同期動作が可能になります。
Festoのアングルグリッパは小型部品グリッパとマイクログリッパとして標準装備されています。ラジアルグリッパのジョーはそれぞれ20°ずつ開きます。開口部の角度により対象物に側面からアプローチする必要がありません。決められた開角度によってサイクルタイムを削減し、干渉する外形を回避することができます。
Festoの最新モデルであるアンギュラー グリッパ DHWCは複動または単動グリッパとして使用できます。さらに、グリッパジョーの横方向のサポートにより、高いモーメント負荷容量を備えています。改良されたグリッパ ジョー ガイダンスを備えたアンギュラー グリッパ DHWSには内部固定スロットルがあり、アプリケーションの 80% で外部スロットルが不要であることを意味します。Festoアンギュラグリッパ HGWMは小型で使いやすいデザインが特徴です。外部から調整可能なグリッパフィンガーのおかげで、様々な方法で使用できます。
Festoのラジアルグリッパには2つのバリエーションがあります。スタンダードラジアルグリッパはクリーンな環境での小型部品グリッパとして利用可能です。密閉型の強力バージョンはより大きな力を保持することが可能です。ラジアルグリッパのジョーはそれぞれ90°ずつ開きます。開口部の角度が広いため対象物に側面からアプローチする必要がありません。
Festoラジアル グリッパ DHRCおよびDHRSはグリッパ ジョーの横方向のサポートにより、高いモーメント負荷容量を実現します。前者は複動または単動グリッパとして使用でき、後者はより堅牢で内部スロットルを備えています。ラジアルグリッパ HGRTの特徴は最高のモーメントと長い耐用年数を実現する堅牢かつ正確な運動学です。
機械的把持システムのグループにはパラレルグリッパとピボット ユニットのコンパクトな機能の組み合わせであるピボット グリッピング ユニットも含まれます。両方の機能はそれぞれ独立して制御・動作させることが可能です。ロータリグリッパユニットには3つの異なるサイズがあります。回転角度は0°～210°で調整可能、最大把持力は192 Nです。
Festoではスイベル 把持 ユニット HGDSを入手できます。スイベル角度は無限に調整でき、弾性ダンピングまたは統合ショックアブソーバーによる正確なエンド ストップを保証します。
空気圧グリッパシステムの分野ではコンポーネントに優しい、安全なベローズ グリッパの形式の内部グリッパが見つかります。ベローの径がメカ的に大きくなり、負荷が内側からクランプされます。ベローグリッパはグラス, カップ, ボトルなど、開口部が円形の部品の把持や搬送に適しています。ベローの材質は2種類から選ぶことが可能です。EPDMは高負荷に適しており、シリコンは高温に適しています。
Festoベローズグリッパ DHEBは把持直径 8 ～ 85 mm に対応する 11 サイズが用意されています。DHEB の移動方向は上または下です。適応形状グリッパ DHEFは位置や形状が不定な部品や形状の異なる製品の把持に適しています。
もちろん、Festo では様々なグリッパ ジョー、ストロークを減らすためのソリューション、グリッパ用アダプター、グリッパ ジョー ブランクおよびなど、グリッパシステムに適したアクセサリーを見つけることができます。 適応グリッパフィンガー。