サンプル容器の自動開閉

必要なトルク

サンプル容器自体にも技術的要件があります。サンプル容器を開閉するために必要なトルクはどれくらいかを明確にすることが重要です。必要なトルクの量は後で使用する容器を使用して、可能な限り現実的な条件下で常に事前にテストする必要があります。サンプル容器を手動で充填する場合はグルコースや塩分を含む媒体によってねじが汚れる可能性があります。密封後に液体が乾燥し、固着したり、または結晶化したりします。それにより開封時にははるかに高いプロセス力が必要になります。新品の容器のみでテストを行うと技術要件を低く設定しすぎてしまうリスクがあります。

形状嵌め合いの接続によりグリッパの力を大幅に軽減できます。一方、圧力嵌めの場合ははるかに大きな力を必要とします。

Festoの標準ソリューションでは最大 5Nmのトルクと最大 200Nの把持力(配置によって異なります)を達成できます。その他の値も、ご要望に応じて可能です。

さまざまなねじピッチ

アプリケーションでさまざまなサンプル容器を扱う場合、寸法が大きく異なることが多いだけでなく、蓋のねじ接続も異なります。

開閉時に回転動作とストローク動作を同時に同期させることはソフトウェア側で解決しようとすると非常に手間がかかります。そのため、FestoのEHMD ロータグリッパモジュールに向け、Z 補正付の取り付けアダプタが開発されました。これにより開閉プロセスにおいて蓋のねじピッチが最大10mm までは自動的に補正されます。受動的スライダを使用したこの単純な機械的ソリューションは回転中に Z 軸を制御しつつ動かす必要がないことを意味します。同期をプログラミングする必要はなくなり、プロセスシーケンスは大幅に簡素化されます。

安全なロック

蓋を閉じるときは2つのねじ山を調和させる必要があります。ここでは蓋が斜めに載せられている可能性があります。蓋が正しく閉じられていなくても向きがずれているため、回転時に所定の閉じる力に到達します。高価なセンサシステムを使用せずにこのリスクを排除するためにFestoは「検出段階」をプロセスに統合しています。蓋をした後、蓋と容器のねじ山を合わせるためにまず少し力を入れて反時計回りに 360° 回します。その後、回転角度を監視しながら蓋が閉じられます。次にモータ電流測定により定義されたウィンドウで間接的なトルクチェックが実行されます。このプロセスでエラーメッセージが表示されない場合は容器がしっかりと閉じられている可能性が非常に高くなります。