Antes de dimensionar su pinza basándose en estos dos parámetros, es importante aclarar algunos conceptos erróneos comunes sobre estos componentes robóticos. A continuación, un resumen:
Al seleccionar pinzas robóticas, los ingenieros tienden a considerar la fuerza que ambas mordazas aplican a la pieza. Sin embargo, este valor solo cuenta una parte de la historia.
El primer concepto erróneo es pensar que la pieza experimenta la fuerza combinada de ambas mordazas. En otras palabras, que 10 libras de fuerza por mordaza aplican 20 libras de fuerza a la pieza. En realidad, la pieza solo experimenta 10 libras de fuerza, porque la fuerza proporcionada por una mordaza debe contrarrestar la fuerza proporcionada por la otra.
Los gráficos que muestran la longitud de la mordaza frente a la fuerza indican la eficiencia del deslizamiento de una pinza, o la cantidad de fuerza real proporcionada por la pinza en comparación con la fuerza teórica proporcionada por el sistema neumático o eléctrico.
Sin embargo, en la mayoría de los casos, la eficiencia tiene poco que ver con el dimensionamiento de la pinza porque el deslizamiento es igualmente eficiente en ambas direcciones.
Si la pieza empuja la mordaza debido a su peso o aceleración, el mecanismo será igual de eficiente para transmitir la fuerza de la pieza a la pinza como para transmitir la fuerza de la pinza a la pieza.
La eficiencia del deslizamiento normalmente solo importa cuando las mordazas sujetan mediante fricción. Aunque estos gráficos son útiles, es mejor solicitar al fabricante las especificaciones de torque para cabeceo, guiñada y balanceo de la mordaza.