Los sistemas de agarre son elementos indispensables para los robots industriales o los sistemas de manipulación, ya que representan la conexión entre la pieza y el sistema de manipulación. Las pinzas se accionan neumática o eléctricamente y se utilizan para agarrar, sujetar, posicionar y orientar la pieza de trabajo o la herramienta. Normalmente, los sistemas de agarre se sitúan en el eje más exterior o último de los sistemas de manipulación y se conectan a la línea general de alimentación.
Los sistemas de agarre están sujetos a diversos efectos. Funcionan de forma mecánica, neumática, eléctrica o adhesiva.
Pinzas mecánicas se asemejan a una mano humana y poseen uno o varios dedos. Estos sistemas de agarre pueden constar de varias articulaciones rígidas, pero en general también pueden ser flexibles. Suelen ser neumáticos, es decir, que funcionan con aire comprimido. También es posible que funcionen con un accionamiento mecánico o eléctrico.
Las pinzas neumáticas son ventosas o ventosas con rosca de fijación que aspiran la pieza para transportarla y procesarla. Además de con la técnica de vacío, las piezas también pueden agarrarse y desplazarse utilizando el principio de presión. Si no se pueden utilizar pinzas neumáticas porque, por ejemplo, la superficie no permite la creación de vacío, por ejemplo, en el caso de estructuras porosas o agujereadas, los sistemas de agarre adhesivos suelen ofrecer una solución.
Cuando sus superficies de agarre, provistas de diminutos pelos, se presionan sobre una pieza, se generan fuerzas de Van der Waals con las que se levanta la pieza en tiempo real. Si la pinza adhesiva se inclina lateralmente de forma ligera y controlada, se elimina de nuevo la fuerza de adherencia. La ventaja de las pinzas adhesivas es que no necesitan electricidad y, por tanto, son extremadamente eficientes desde el punto de vista energético.
Las pinzas eléctricas con función magnética atraen la pieza magnéticamente y la sujetan. Aquí cabe distinguir entre dos tipos de sistemas de agarre magnético: pinzas con imanes permanentes y pinzas electromagnéticas. Con las pinzas de imanes permanentes, una vez que la pieza ha sido levantada por el imán, debe ser retirada por otro sistema. Las pinzas electromagnéticas se activan y desactivan eléctricamente, por lo que las piezas se pueden agarrar y volver a depositar fácilmente.
Las pinzas mecánicas de Festo se mueven mediante un actuador dispuesto en su interior y convierten el movimiento del actuador en un movimiento de agarre a través de una transmisión. Este movimiento de las mordazas se denomina carrera. Se pueden sujetar y manipular piezas de diferentes tamaños según la carrera y la fuerza de agarre. Festo ofrece pinzas con una carrera larga tanto neumáticas como eléctricas.