Roboty z kinematyką Delta

Robot Delta

Roboty Delta to roboty o równoległych ramionach i układzie kinematyki równoległej. Zazwyczaj mają one trzy ramiona w kształcie delty połączone z podstawą za pomocą uniwersalnych przegubów. Ze względu na ich niewielką wagę, a jednocześnie szybkie działanie, są one często stosowane w przemyśle do pakowania towarów, do montażu, a także w sektorze dużych prędkości. Roboty przemysłowe są również często wykorzystywane do zadań typu "podnieś i połóż", ponieważ mogą chwytać i umieszczać obiekty bez błędów i szarpnięć. Korzysta na tym wiele różnych sektorów.

Struktura robota Delta

Głównymi komponentami robotów Delta jest wiele osi i/lub silników, które współdziałają ze sobą, tworząc zamknięty łańcuch kinematyczny. Podstawa robota jest zwykle zamontowana na suficie, skąd trzy lub więcej ramion schodzi w dół w kształcie piramidy. Końce tych ramion są połączone z platformą, która jest poruszana przez ramiona. Jednoczesne nałożenie wszystkich silników umożliwia jednostce przedniej poruszanie się w kierunkach X, Y i Z - odróżnia ją to na przykład od robotów z przegubowym ramieniem, których sposób działania opiera się na kinematyce szeregowej.

Zalety i wady

Roboty Delta są niezwykle szybkie, dynamiczne i oferują wysoką powtarzalność. Koncepcja równoległego napędu kinematycznego ze stałymi silnikami połączonymi za pomocą struktury mechanicznej w kształcie piramidy oznacza, że masa ruchoma jest niewielka, co z kolei zapewnia dużą prędkość i elastyczność.

Wadą robotów delta jest to, że mają one stosunkowo ograniczony zasięg roboczy, a także ograniczony udźwig.

Rozwiązanie Festo: Tripod EXPT

Nasz Delta Robot Tripod EXPT wyróżnia się zarówno precyzją ruchu i pozycjonowania, jak i niezwykle wysoką dynamiką - do 150 pobrań na minutę. Ze względu na wysoką sztywność prawie pozbawionej wibracji struktury i niską masę ruchomą, ten robot oparty na kinematyce prętowej jest do trzech razy szybszy niż porównywalne systemy kartezjańskie. Oprócz funkcji zatrzymania awaryjnego, wykrywania utraty pręta i wykrywania braku części, Tripod EXPT umożliwia montaż wielu chwytaków - dzięki czemu nadaje się do szerokiego zakresu zastosowań.

Kinematyka Tripod EXPT