Os sistemas de agarre são elementos indispensáveis para os robôs industriais ou sistemas de manuseamento, uma vez que representam a conexão entre a peça e o sistema de manuseamento. As pinças são acionadas de maneira pneumática ou elétrica e utilizam-se para agarrar, fixar, posicionar e orientar a peça de trabalho ou a ferramenta. Normalmente, os sistemas de agarre situam-se no eixo mais exterior ou último dos sistemas de manuseamento e conectam-se à linha geral de alimentação.
Os sistemas de agarre estão sujeitos a diversos efeitos. Funcionam de forma mecânica, pneumática, elétrica ou adesiva.
Pinças mecânicas assemelham-se a uma mão humana e têm um ou vários dedos. Estes sistemas de agarre podem consistir em várias articulações rígidas, mas, em geral, também podem ser flexíveis. Habitualmente são pneumáticos, ou seja, funcionam com ar comprimido. Também é possível funcionarem com um atuador mecânico ou elétrico.
As pinças pneumáticas são ventosas ou ventosas com rosca de fixação que aspiram a peça para transportá-la e processá-la. Para além da aplicação da tecnologia de vácuo, as peças também podem ser agarradas e deslocar-se utilizando o princípio da pressão. Se não for possível utilizar pinças pneumáticas porque, por exemplo, a superfície não permite a criação de vácuo, por exemplo, no caso de estruturas porosas ou com orifícios, os sistemas de agarre adesivos costumam oferecer uma solução.
Quando as suas superfícies de agarre, equipadas com pequenos pêlos, são pressionadas sobre uma peça, geram-se forças de Van der Waals com as quais uma peça é levantada em tempo real. Se a pinça adesiva se inclinar lateralmente de forma ligeira e controlada, elimina-se novamente a força de aderência. A vantagem das pinças adesivas é não precisarem de eletricidade e, por isso, são extremamente eficientes em termos energéticos.
As pinças elétricas com função magnética atraem a peça magneticamente e agarram-na. Aqui distinguem-se dois tipos de sistemas de agarre magnético: pinças com ímanes permanentes e pinças eletromagnéticas. Com as pinças de ímanes permanentes, assim que a peça tiver sido levantada pelo íman, ela deve ser retirada por outro sistema. As pinças eletromagnéticas são ativadas e desativadas eletricamente, por isso as peças podem ser agarradas e voltar a ser pousadas facilmente.
As pinças mecânicas da Festo movem-se com um atuador disposto no seu interior e transformam o movimento do atuador num movimento de agarre através de uma transmissão. Este movimento dos mordentes é referido como um curso. É possível fixar e manusear peças de diferentes tamanhos de acordo com o curso e a força de agarre. A Festo oferece pinças com um longo curso, tanto pneumáticas como elétricas.
A Festo oferece pinças paralelas mecânicas em vários formatos. São adequadas como pinças interiores e exteriores. As pinças padrão paralelas utilizam-se para manusear uma ampla variedade de peças pequenas num ambiente limpo. Para absorver grandes forças, a Festo oferece sistemas de agarre robustos com mordentes com guia com ranhura T de alta capacidade de carga. As pinças estanques são adequadas para o manuseamento em ambientes muito sujos e exigentes. A pinça paralela precisa convence com um rolamento de roletes sem folga nos mordentes.
No nosso programa básico encontrará as três pinças paralelas DHPC, DHPS, HGPL e HGPT numa ampla gama de tamanhos. As DHPC e DHPS caracterizam-se pela sua elevada força de agarre com um pequeno volume de construção, bem como pela máxima precisão de repetição, enquanto a HGPL é especialmente adequada para o uso com peças grandes e cursos longos. A pinça paralela HGPT é robusta, potente e, como a HGPL, dispõe de um guia de ranhura T. Para além do nosso programa básico, na Festo encontrará outras pinças paralelas para os requisitos mais diversos: desde produtos ideais para o agarre de peças grandes, passando por pinças autocentrantes e pinças para ambientes muito difíceis, até micropinças com uma construção extremamente pequena e manuseável.
As pinças de três dedos permitem agarrar uma peça de maneira centrada. Na Festo encontrará vários modelos de pinças de três dedos. As pinças de três pontos padrão são adequadas para o manuseamento universal de peças pequenas em ambientes limpos. Para absorver grandes forças, encontrará sistemas de agarre de três dedos robustos com guia de ranhura T de alta capacidade de carga para agarre interno e externo. As pinças de três dedos estanques são adequadas para o manuseamento em ambientes muito sujos e exigentes.
A nossa pinça de três dedos DHDS garante a máxima precisão de repetição e tem uma grande força de agarre com um baixo volume de construção. A pinça de três dedos HGDD da Festo permite um agarre preciso com movimentos cêntricos apesar de elevadas cargas de binário e está especialmente indicada para o uso em ambientes muito difíceis. Na pinça de três dedos HGDT o guia do mordente está protegido do pó pelo ar de vedação, o que faz com que esta pinça seja especialmente duradoura. Também está disponível numa versão para força elevada e permite o movimento síncrono dos mordentes.
As pinças angulares da Festo estão disponíveis como pinças para peças pequenas e micropinças. Os mordentes da pinça angular abrem até aos 20° por mordente. O ângulo de abertura pode tornar desnecessária a abordagem de um objeto pela lateral. Graças ao ângulo de abertura definido, os tempos de ciclo podem diminuir e os contornos problemáticos ser evitados.
O nosso modelo mais recente, a pinça angular DHWC, pode ser utilizada, opcionalmente, como pinça de ação dupla ou ação simples. Além disso, possui uma grande resistência ao binário de carga por meio de apoios laterais dos mordentes. Apinça angular DHWScom guiamento melhorado dos mordentes dispõe de regulação de fluxo interna, por isso não é necessária regulação de fluxo externa em 80% das aplicações. A pinça angular HGWM da Festo caracteriza-se pela sua construção pequena e manuseável. É versátil graças aos dedos de agarre adaptáveis externamente.
As pinças radiais da Festo estão disponíveis em duas versões. A pinça radial padrão está disponível como pinça para peças pequenas para condições ambientais limpas. Uma versão robusta com conexão de ar de vedação permite a absorção de forças maiores. Os mordentes da pinça radial abrem até aos 90° por mordente. O amplo ângulo de abertura pode tornar desnecessária a abordagem de um objeto pela lateral.
As pinças radiais DHRC e DHRS da Festo oferecem um binário elevado graças ao apoio lateral dos mordentes. A primeira pode ser utilizada como pinça de ação dupla ou de ação simples; a segunda é mais robusta e dispõe de regulação de fluxo interno. A pinça radial HGRT caracteriza-se pela sua cinemática robusta e precisa que permite absorver o binário máximo, bem como pela longa vida útil.
A unidade de pinça giratória, uma combinação funcional compacta de pinça paralela e unidade giratória, também pertence ao grupo dos sistemas de agarre mecânicos. As duas funções podem ser controladas e movidas em separado. A unidade de agarre giratória está disponível em três tamanhos diferentes. O ângulo de rotação é ajustável de 0° a 210°, com uma força de fixação máxima de 192 Newtons.
Connosco dispõe da unidade de agarre giratória HGDS, cujo ângulo de rotação pode ajustar-se de maneira gradual e que garante uma paragem final precisa com amortecimento elástico ou amortecedor integrado.
No campo dos sistemas de agarre pneumáticos, oferecemos pinças de interior seguras e que respeitam os componentes em forma de pinças de fole. Aumentando mecanicamente o diâmetro do fole, a carga útil é fixa ao contorno interior. As pinças de fole são adequadas para fixar e transportar peças com uma abertura circular como, por exemplo, copos, taças ou garrafas. Existem dois materiais de foles diferentes: o EPDM é adequado para cargas mais altas e o silicone para temperaturas mais altas.
A pinça de fole DHEB da Festo está disponível em 11 tamanhos para diâmetros de fixação de 8 a 85 mm. A direção do movimento da DHEB é para cima ou para baixo. A pinça de forma adaptável DHEF é adequada para fixar peças com posições e formas indefinidas, bem como produtos com geometrias diferentes.
Na Festo encontrará os acessórios adequados para os seus sistemas de agarre entre outros diferentes mordentes, soluções para a redução de curso, adaptadores para pinças, peças brutas para mordentes e pinças com dedos de adaptação automática.