抓取系統是工件和搬運系統之間的連接機構，是工業機器人或搬運系統不可或缺的重要技術元件。夾爪可採用氣動或電動操作方式，用於抓取、夾持、定位和定向工件或刀具。抓取系統通常位於搬運系統最外面或最後一根軸上，與一般電源線相連。
抓取系統具有多種效用。它們透過機械、氣動、電動或附著方式工作。
機械夾爪類似人手，具有一根或多根手指。這種抓取系統可由多個剛性關節構成，一般柔軟且靈活。其通常採用氣動運作方式，也就是透過壓縮空氣進行操作。但也支援機械和電氣驅動方式。
氣動夾爪採用真空吸盤或吸杯，用於吸住工件進行運輸和加工。此時要藉由真空技術和壓力原理夾緊和移動待加工工件。如果由於表面不允許產生真空（例如多孔或穿孔結構等）等原因，導致無法使用氣動夾爪，通常使用附著性抓取系統做為替代。
當具有微小茸毛的夾取表面壓在工件上時，會產生凡德瓦力，將工件立即提起。當附著性夾爪受控向側面輕翻時，附著力會被釋放。附著性夾爪的優點是無需耗電，格外節能。
具有磁性功能的電動夾爪吸住工件並進行夾持。磁性抓取系統分為兩種：永磁夾爪和電磁夾爪。使用永磁夾爪時，透過磁鐵將工件提起後，必須使用其他系統取下工件。電磁夾爪透過電能進行接通和關閉，因此可以輕鬆抓取和放下工件。
Festo 機械夾爪透過內建驅動器進行移動，透過傳動裝置將驅動運動轉換成夾取運動。夾指的這種運動稱為行程。可修改行程和夾持力以夾取和搬運不同規格的工件。Festo 提供氣動款和電動款長行程夾爪。
Festo 提供不同規格的機械平行夾爪。可做為內部夾爪和外部夾爪。平行標準夾爪用於在乾淨環境中搬運各種小型工件。Festo 提供配備載重型夾指 T 形槽導軌、堅固耐用的抓取系統，可承受較強的力負載。全封閉夾爪適合在重污染惡劣環境中執行搬運作業。高精度平行夾爪配備無間隙夾指滾動軸承。
Festo 核心產品系列包括三款平行夾爪：不同結構規格的 DHPC、DHPS、HGPL和HGPT。DHPC和DHPS夾持力大、體積小、重複精度高，HGPL則尤其適合大型工件和長行程搬運。平行夾爪HGPT堅固耐用、效能強勁，與 HGPL 一樣配備 T 形槽導軌。除了核心產品系列，Festo 也提供了可滿足不同要求的平行夾爪：從極其適合抓取大型工件的產品，到自定心夾爪和適合極惡劣環境的夾爪，再到體型超小巧、方便使用的微型夾爪，一應俱全。
三點式夾爪可以定心抓取工件。Festo 提供多種規格的三點式夾爪。標準三點式夾爪適合乾淨環境中的通用搬運作業。如需承受較大力負載，可以選擇配備載重型 T 形槽導軌、堅固耐用的三指抓取系統進行內部和外部夾取。全封閉三點式夾爪適合在重污染惡劣環境中執行搬運作業。
三點式夾爪 DHDS體積小、夾取力大、重複精度高。Festo的三點式夾爪 HGDD可在高扭矩負載下，透過定心運動實現精準夾取，尤其適合在惡劣環境中使用。三點式夾爪 HGDT透過阻隔空氣實現夾指導軌防塵，夾爪使用壽命格外長。這款產品可以做為強力夾爪，支援夾指同步運動。
由平行夾爪和擺動裝置構成的精巧型功能組合 - 擺動/夾爪單元，也是機械抓取系統系列的一部分。這兩種功能可以相互獨立地單獨進行控制和移動。擺動/夾爪單元有三種結構規格可供選擇。擺動角度可在 0° 至 210° 範圍內進行設定，最大抓取力為 192 牛頓。
Festo 的擺動/夾爪單元 HGDS的擺動角度可以無級調整，透過彈性阻尼或整合式緩衝器實現精確的終端停止。
Festo 為氣動抓取系統領域提供了氣囊式氣爪，該產品既安全又能保護零件，可用於內部夾爪。其採用機械方式增大波紋管直徑，因此在內部輪廓夾緊負載。氣囊式氣爪適合抓取和運輸具有圓形開口的零件，例如玻璃杯、杯子、瓶子等。目前有兩種波紋管材料可以選擇：EPDM 適合較高負載，硅酮適合較高溫度。
Festo 的氣囊式氣爪 DHEB提供了 11 種結構規格，抓取直徑範圍為 8 至 85mm。DHEB 的運動方向為向上或向下。如需抓取零件的不同位置和形狀以及具有不同幾何形狀的產品，適合使用形狀自適應夾爪 DHEF。