樣品容器的自動打開和關閉

所需的扭矩

樣本容器本身的特點決定了相應的技術要求。我們必須明確打開和關閉它需要多大的扭矩。務必事先用將來要用的容器測試所需的扭矩，而且是在盡可能真實的條件下。在手動填充樣本容器時，螺紋可能會被含有葡萄糖或鹽的介質污染。封閉後，液體變乾，就會發生粘連或產生結晶。那麼在打開容器時就需要更高的過程力。如果只用全新的容器進行測試，有可能會將技術要求定得太低。

透過形狀配合，可以大幅降低夾爪上的力。另一方面，非正向抓取需要更大的力。

透過 Festo 的標準解決方案，可以實現高達 5 Nm 的扭矩和高達 200 N 的抓取力（取決於元件）。我們也可按要求提供其他規格。

不同的螺紋距

在一個應用中運送不同的樣本容器時，不僅尺寸經常有很大區別，蓋子的螺紋節距也不盡相同。

在打開和關閉時，旋轉和提升運動要同時同步，這在軟體方面可能很難實現。因此，Festo 為 EHMD 旋轉抓取模組開發了一個具有 Z 補償的安裝轉換器。該轉換器可在開合過程中自動補償蓋子的螺紋距，最大可達 10 mm。藉由這種具有被動滑塊的簡單機械解決方案，Z 軸在旋轉過程中就不需要受控移動。也不需要對同步進行編程，使得流程大幅簡化。

安全封閉

關上蓋子時，必須將兩個螺紋對準。此時可能會發生蓋子是傾斜著放上去的情況。旋緊時，由於位置不正確，盡管蓋子沒有正確關閉，卻達到了預定的關閉扭矩。為了消除這種風險並且不使用昂貴的感測器，Festo 在過程中設定了一個「檢測階段」。蓋子放好後，先稍加壓力逆時針旋轉 360°，使蓋子和容器的螺紋對齊。然後才在監控旋轉角度的情況下，旋緊蓋子。然後透過馬達電流測量，在規定的窗口內進行間接扭矩檢測。如果在這個過程中沒有發出錯誤資訊，那麼就很有可能是容器已安全完成關閉。