Versión de HTML Básico
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Y
Z
M
1
M
2
ZR
La cadena cinemática:
• 2 servomotores fijos M
1
y M
2
• 1 correa dentada en rotación ZR
• 1 eje Y muy rígido, 1 eje Z rígido y ligero a la vez
Alternativas para el control
descentralizado de la función
Pick & Place en el pórtico en T:
• Paquete de mando CMCA con
control robótico CMXR e inter-
polación sincrónica en 3D en
aplicaciones complejas con
grandes exigencias a la diná-
mica
… Página 22
• Controlador integrado
CoDeSys CPX-CEC-M1 inteli-
gente con IP65/IP67 para
movimientos sincrónicos e
interpolación en 2.5D en apli-
caciones sencillas
… Página 23
• Sistema inteligente de visión
artificial SBOx-Q con PLC
CoDeSys integrado para el
control directo de los actuado-
res eléctricos en procesos
sencillos
… Página 23
Funcionamiento
El pórtico con un eje de movimiento se caracteriza por sus dos moto-
res fijos en el eje Y y la correa dentada en rotación. La correa denta-
da fijada en la placa frontal del eje Y rodea por completo los dos ejes
principales, que son sumamente rígidos. La estructura cinemática
creada de este modo permite el movimiento libre y coordinado de la
placa frontal en el plano vertical. La dirección del movimiento, la ace-
leración y la velocidad se realizan mediante la regulación simultánea
de ambos motores. La superposición de ambas potencias de motor
y la masa en movimiento reducida permiten la elevada dinámica del
movimiento YZ.
Unidad frontal opcional
En la interfaz de la unidad frontal, denominada placa frontal, se
pueden adosar soluciones opcionales de giro, sujeción o vacío.
Los detalles de la cinemática:
• la superposición de ambos motores permite el movimiento de la
placa frontal en sentido Y y Z
• si la placa frontal se mueve exclusivamente en sentido Y o en senti-
do Z ambos motores proporcionan juntos la máxima aceleración y
velocidad
+
+
•
-
•
•
Motor 1
Motor 2