Robotino
®
> Systèmes de formation à la mécatronique mobile
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Capteur gyroscopique
Point d’accès Wi-Fi
pas son axe de rotation, il exerce un
couple opposé au mouvement pour
conserver le moment angulaire glo-
bal.
Les forces générées par ce couple
sont mesurées dans le gyroscope
aux points de suspension des arma-
tures. Les gyroscopes mécaniques
étant trop volumineux, lourds et fra-
giles, on a assisté ces dernières an-
nées au développement de gyros-
copes numériques pas plus grands
qu’une pièce d’un euro et d’une
extrême précision. Le
CruizCore
®
XG1000
est un gyroscope numérique
monté dans boîtier maniable, doté
d’une interface USB. Il mesure des
vitesses angulaires jusqu’à ±100 °/s
avec une précision
<
0,1 °/s. La dé-
rive est au plus de 10 °/h.
Le gyroscope s’intègre facilement à
la commande de Robotino
®
via USB.
Le bloc de fonction Odométrie de Ro-
botino
®
View exploite automatique-
ment les données de correction d’er-
reur du gyroscope et élimine quasi
entièrement toute erreur d’orienta-
tion de l’odométrie.
Fourniture
–– Capteur gyroscopique CruizCore
®
XG1000
–– Support de fixation
–– Câble USB
–– CD avec logiciel de test et
documentation
Odométrie considérablement
améliorée par le capteur
gyroscopique
Pour les systèmes mobiles, c’est un
grand défi que d’accoster une po-
sition prédéfinie dans l’espace de
travail. La difficulté réside dans la
connaissance de la position momen-
tanée.
L’odométrie
fournit une méthode
standard de détermination de la po-
sition momentanée par rapport à la
position de départ. Les codeurs des
moteurs permettent de savoir com-
bien de tours le moteur a effectué et
donc de calculer, à l’aide du diamètre
de la roue, la distance parcourue.
Cette méthode fournit localement
des résultats relativement précis
mais l’erreur croît énormément sur
de longues distances. Il existe es-
sentiellement deux raisons à ce pro-
blème :
–– le patinage
–– l’erreur d’orientation
La moindre erreur d’orientation se
traduit par une dérive importante sur
une longue distance.
Si Robotino
®
se déplace le long d’un
carré d’un mètre de côté, il s’avère
qu’il ne retrouve pas son point de
départ.
Les
gyroscopes
mesurent les vi-
tesses angulaires sur la base de la
conservation du moment angulaire.
Si l’on tente de faire tourner un objet
en rotation autour d’un axe qui n’est
Référence
567138
Référence
567228
Fourniture
–– Point d’accès Wi-Fi
–– Programmé avec «Robotino
®
APX.1»
–– Câble d’alimentation USB et câble
Ethernet
Ce point d’accès, conforme à la
norme Wi-Fi IEEE 802.11g, possède
une vitesse de transmission de 54
Mbit/s.
Ce point d’accès externe permet de
connecter sans problème plusieurs
Robotinos à un réseau de PC Ether-
net. Il suffit pour ce faire de bascu-
ler les Robotinos en mode client. Le
point d’accès Allnet est préprogram-
mé pour se connecter automatique-
ment aux Robotinos. Le cryptage
WEP/WPA et un filtre d’adresses
MAC sécurisent le réseau sans fil
vers l’intérieur comme vers l’exté-
rieur.