Uchopovací systémy jsou nepostradatelnými prvky pro průmyslové roboty nebo manipulační systémy, protože představují spojení mezi výrobkem a manipulačním systémem. Chapadla jsou pneumatická nebo elektrická a používají se k úchopu, držení, polohování a orientaci výrobku nebo nástroje. Obvykle jsou uchopovací systémy umístěny na koncovém nebo posledním pohonu manipulačních systémů a jsou propojeny s obecným vedením energií.
Uchopovací systémy využívají různých principů. Pracují čistě mechanicky, pneumaticky, elektricky nebo adhezivně.
Mechanická chapadla připomínají lidskou ruku a mají jeden nebo více palců. Mohou obsahovat několik tuhých kloubů, ale obecně mohou být také ohebná a přizpůsobivá. Obvykle jsou pneumatická, tj. poháněná stlačeným vzduchem. Je možný i mechanický nebo elektrický pohon.
Podtlaková chapadla jsou vakuové přísavky, které přisávají výrobek při jeho dopravě a zpracování. Kromě vakuové technologie lze zpracovávané výrobky také upínat a posouvat na principu tlaku. Pokud nelze použít přisávací chapadla, například protože povrch neumožňuje vytvoření podtlaku, např. u porézních nebo perforovaných struktur, lze například použít i adhezivní úchop.
Uchopovací plochy se přitlačí na výrobek a prostřednictvím těsného přilnutí se projeví Van der Waalsovy síly. Výrobek lze zvednout. Jakmile se adhezní chapadlo lehce řízeně zalomí, přilnutí pomine. Výhodou adhezivních chapadel je, že nepotřebují elektřinu, a jsou tedy velmi energeticky účinné.
Elektrická chapadla s magnetickou funkcí přitahují výrobek magneticky. Rozlišují se dva typy magnetického úchopu: chapadla s permanentními magnety a chapadla elektromagnetická. U chapadel s permanentními magnety – jakmile je výrobek zvednut magnetem – musí být uvolněn prostřednictvím dalšího systému. Elektromagnetická chapadla se zapínají a vypínají elektrickou energii, proto lze výrobky snadno uchopit a znovu odložit.
Mechanická chapadla Festo se pohybují prostřednictvím pohonu uvnitř chapadla. Pohyb se mechanicky převádí na pohyb čelistí určených pro úchop. Pohyb čelistí chapadla se označuje jako zdvih. V závislosti na zdvihu a síle úchopu lze uchopovat a manipulovat s výrobky různých velikostí. Dodáváme pneumatická i elektrická chapadla s dlouhým zdvihem.