초음파 센서는 대상 물체의 방향으로 고주파 범위의 음파를 방출하며, 물체에 도달하면 음파는 다시 반향됩니다. 센서는 이러한 신호를 수신하고 반향을 다시 수신할 때까지의 시간을 통해 거리를 계산합니다. 이러한 측정 원리로 거리를 측정하고 자신의 위치를 확인할 수 있습니다.

수중 로봇 BionicFinWave는 이러한 기술을 사용하여 출돌 없이 물살을 가로지르는 지느러미 동작으로 투명한 튜브 시스템을 통과하여 헤엄칩니다. 로봇의 머리에는 5개의 초음파 센서가 있으며, 관성 센서는 벽까지의 거리와 물에서의 현재 방향을 지속적으로 측정합니다. 프로세서는 이러한 데이터를 평가하고 파이프 시스템에 특성 곡선이 표시되면 이로부터 데이터를 추론합니다. 이것은 BionicFinWave가 가급적 중앙에서 수영하여 벽에 부딪히지 않도록 지느러미를 조절합니다.