Het basiselement is een draai-grijpeenheid, die bijvoorbeeld wordt aangesloten op een 3D-handlingsysteem. Het uitgangspunt voor het vinden van de juiste oplossing zijn de afmetingen van de monsterpotjes en de noodzakelijke draaimomenten. Het is ook van cruciaal belang of verschillende vaten moeten worden verhandeld.
De monsterpotjes zelf stellen de technische eisen. Verduidelijkt moet worden hoeveel draaimoment nodig is om ze te openen en te sluiten. De vereiste hoeveelheid draaimomenten moet altijd vooraf worden getest met de vaten die later zullen worden gebruikt - en onder zo realistisch mogelijke omstandigheden. Bij het manueel vullen van de monsterpotjes kan de draad verontreinigd raken met media die bijvoorbeeld glucose of zout bevatten. Na het afsluiten droogt de vloeistof uit en kleeft deze aan elkaar of kristalliseert. Dit betekent dat bij het openen veel hogere proceskrachten nodig zijn. Als u alleen met gloednieuwe vaten test, loopt u het risico dat u de technische eisen te laag stelt.
De krachten op de grijper kunnen aanzienlijk worden verminderd met een positieve verbinding. Voor het grijpen met kracht zijn daarentegen veel grotere krachten nodig.
Draaimomenten tot 5 Nm en grijpkrachten (afhankelijk van de opstelling) tot 200 N kunnen worden bereikt met standaardoplossingen van Festo. Andere zijn mogelijk op aanvraag.
De benodigde slagen worden afgeleid uit de hoogte en de diameter van de vaten.
Naast een langere handling Z-slag is een langere grijperslag ook voordelig voor vaten van verschillende afmetingen, om met één systeem aan zoveel mogelijk eisen te kunnen voldoen.
Dit vermindert de complexiteit van de totale oplossing aanzienlijk.
Bij de handling van verschillende monsterpotjes in één toepassing zijn vaak niet alleen de afmetingen zeer verschillend, maar ook de schroefkoppelingen van de deksels.
De gelijktijdige synchronisatie van de draai- en hefbeweging tijdens het openen en sluiten kan zeer complex zijn om softwarematig op te lossen. Daarom werd een bevestigingsadapter met Z-compensatie ontwikkeld voor de EHMD-draaigrijpmodule van Festo. Dit compenseert automatisch de schroefdraadsteek van de deksels tot 10 mm tijdens het openen en sluiten. Door deze eenvoudige mechanische oplossing met een passieve schuifregelaar hoeft de Z-as tijdens de rotatie niet gecontroleerd te worden bewogen. De programmering van de synchronisatie is niet meer nodig en de procesafloop wordt veel eenvoudiger.
Bij het openen en sluiten van het deksel moet het vat extra worden vastgezet om de openings- of sluitingsmomenten tegen te gaan. Voor deze taak is bijvoorbeeld een klemeenheid of een tweede grijper geschikt, die door middel van verschillende slagen kan worden aangepast aan verschillende grootten van vaten. Afhankelijk van de vaten kan een eenvoudige vormsluiting met passieve klemming ook voldoende zijn.
Bij het sluiten van het deksel moeten twee schroefdraden op één lijn worden gebracht. Hier kan het gebeuren dat het deksel er schuin op wordt gezet. Bij het sluiten wordt dan door de verkeerde positie het vooraf bepaalde sluitmoment bereikt, hoewel het deksel niet goed gesloten is. Om dit risico te elimineren zonder dure sensoren, integreert Festo een "vindstap" in het proces. Nadat het deksel is aangebracht, wordt het eerst met lichte druk 360° linksom gedraaid om de schroefdraad van het deksel en het vat op elkaar af te stemmen. Pas daarna wordt het deksel gesloten en de draaihoek gecontroleerd. Vervolgens wordt in een gedefinieerd venster een indirecte draaimomentcontrole uitgevoerd door middel van een motorstroommeting. Als hierbij geen foutmelding wordt gegeven, is het vat waarschijnlijk goed afgesloten.
Alleen al het grote aantal verschillende monsterpotjes leidt tot een breed scala van technische eisen voor het automatisch openen en sluiten. Festo biedt hiervoor een breed scala aan oplossingen als onderdeel van compacte handlingsystemen - van complete draaigrijpmodules en oplossingen uit afzonderlijke standaardcomponenten tot klantspecifieke verdere en nieuwe ontwikkelingen.