→ www.festo-didactic.com 153 [X] La figura contiene equipamiento adicional y accesorios 152 Temas de interés y tendencias I4.0 > Robótica móvil [X] Temas de interés y tendencias I4.0 > Robótica móvil Material didáctico recomendado Courseware Visión general → Página 270 Por ejemplo: Cursos eTheory – Introducción a la robótica – CIROS – Primeros pasos Cursos eLab – CIROS – Fundamentos de la simulación 3D – Robótica móvil autónoma con Robotino 4 Evaluaciones – Fundamentos de la robótica Guías del usuario – CIROS – Instrucciones de instalación Escanee el código QR y encuentre los accesorios actuales y la documentación técnica para el Robotino en nuestro portal de información. https://ip.festo-didactic.com/ InfoPortal/Robotino Robotino 4 Para investigación y formación Con Robotino en la Industria 4.0 Nuestro sistema didáctico para la iniciación en la robótica móvil es adecuado tanto para la transmisión de temas fundamentales de mecatrónica y de informática, como para la introducción en aplicaciones superiores en el sector de los sistemas robóticos móviles y autónomos (AMIR), como de vehículos dirigidos de forma automática (AFTS/AGV). Con sus interfaces abiertas permite un acceso rápido a la transmisión de temas sobre la logística del mañana. Actuador omnidireccional Los tres módulos de accionamiento del Robotino están integrados en un chasis estable de acero inoxidable. El accionamiento omnidireccional permite al Robotino maniobrar ágilmente en todas las direcciones (hacia delante, hacia atrás, hacia un lado y girando en su sitio). Tres robustos motores industriales CC con transmisores ópticos giratorios permiten alcanzar velocidades de hasta 10 km/h con la máxima fiabilidad. Todo a la vista En el chasis hay nueve sensores de distancia infrarrojos y numerosas posibilidades de fijación preparadas. Adicionalmente, están disponibles un sensor inductivo analógico y dos sensores ópticos que permiten al Robotino, por ejemplo, detectar y hacer el seguimiento de tramos de recorrido marcados. Robotino se suministra con un sistema de visión ampliado que percibe el entorno de forma independiente con la unidad de cámara stereo/RGBD y puede navegar libremente en el mismo. Estas funciones autónomas se pueden añadir sin dificultad en los programas basados en secuencias. Uso ininterrumpido La alimentación eléctrica se realiza por medio de hasta cuatro acumuladores de iones de litio de 18 voltios que presentan un tiempo de funcionamiento de dos horas y media. El “Hot-Swap” garantiza una sustitución en funcionamiento. El sistema se desconecta en el momento adecuado si el estado de carga es demasiado bajo. Los acumuladores pueden cargarse en menos de una hora si están desconectados. Así, Robotino puede garantizar su movilidad durante todo el experimento y no tiene que reiniciarse. Control El cerebro del Robotino es un ordenador personal robusto incrustado conforme a la especificación COM Express. De este modo se consigue la escalabilidad de la potencia de cálculo. En Robotino se utiliza un procesador con 4 núcleos con una mayor capacidad de rendimiento y Hyperthreading. Tanto el sistema operativo como todos los datos de usuario están almacenados en un disco Solid State (SSD) intercambiable de 64 GB. Todos los datos tendrán libre acceso y no estarán cifrados. Los datos y los comandos se pueden transferir con comodidad mediante un punto de acceso conectado en 2,4 y 5 Ghz. Con un conmutador se puede conectar a su propia red o a una red existente. La regulación del motor se realiza con un microcontrolador de 32 bits que genera directamente las señales PWM para el control de hasta cuatro motores eléctricos de corriente continua. Ampliable Las interfaces estándar como USB (4x USB 3, 2x USB 2) y Ethernet permiten conectar otros componentes al control del motor. Además, el control pone a disposición entradas/salidas analógicas y digitales para una ampliación posterior, así como salidas de relé para una técnica adicional de los actuadores. Para soportar interfaces no disponibles, como por ejemplo RS422, EIA-485 o IEEE 1394, hay dos ranuras PCI Express disponibles para tarjetas de interfaces. Tanto en una salida de motor adicional como en una entrada del codificador se pueden conectar, por ejemplo, ejes eléctricos adicionales y pinzas y controlarse por PWM. Entorno de programación abierto La interfaz de programación (API) del Robotino crea la condición indispensable de utilizar diferentes lenguajes y sistemas de programación para el desarrollo de un programa de mando. La API soporta los siguientes lenguajes y sistemas: – C/C++, JAVA, .Net – LabVIEW y MATLAB\Simulink con toolbox preparada – Robot Operating System (ROSV1) – RESTful API: la interfaz basada en HTTP representa el acceso y la transmisión de información sobre el tiempo de ejecución Programación gráfica Robotino View es el entorno gráfico interactivo de aprendizaje y programación para Robotino. Se comunica con el sistema del robot directamente a través de una red Wireless LAN y puede ejecutarse de forma local en Robotino. El sistema de programación combina conceptos de manejo modernos para una iniciación sencilla en la programación del robot sin código fuente. Mediante diversos bloques funcionales preconfeccionados, se pueden añadir bloques neutros, como generadores de funciones u operadores lógicos en un clic, además de acceder a los sensores y a los datos de la batería. Además de esta interfaz para programas basados en secuencias, ofrecemos la herramienta gratuita Robotino Factory que armoniza la creación de mapas y la navegación utilizadas para las funciones autónomas. En el entorno de laboratorio, las rutas y las posiciones de destino pueden registrarse en minutos y estar disponibles para su programación. Escenario de hardware en bucle Con nuestro regulador de software podrá acceder directamente a los motores del Robotino. Cree sus propios reguladores de motor, p. ej. en MATLAB y adapte su circuito de regulación. Adaptado a sus necesidades Le ofrecemos Robotino con el suministro que desee. Además del equipamiento básico compuesto de 2 sensores ópticos, un sensor analógico, así como el dispositivo de elevación sobre patas para mesas de ensayo, el número de baterías (se recomiendan 2 o más), las fuentes de alimentación, las torres de montaje y los segmentos se pueden seleccionar libremente y, por lo tanto, adaptarse a su situación de aprendizaje. Robotino 4 8101344 Los componentes más importantes en conjunto: Paquete de baterías Robotino 8100249 RealSense Camera 8094015 Punto de acceso Robotino 8089372 Cargador externo 110 V 8102393 Cargador externo 220 V 8102392 Conector IO (izquierda/derecha) 16X 8028360 Conector IO (izquierda/derecha) 12X 8028361 Omniwheel 8098079 Segmento de montaje 8029513 Torre de montaje 8029514
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