烏龜在陸地上以對角步行方式向前移動。 BionicTurtleWalker 與之類似，充入壓縮空氣後，同時下壓其對角位置的腿部，達到向前移動的目的 — 就像它的自然模型一樣。 BionicTurtleWalker 的核心零件是一個氣動邏輯模組，由來自 Freiburg 大學的卓越團隊「生物性、自適應和能源自給自足的材料系統 (livMatS)」開發。
氣動邏輯模組
仿生龜的這個「控制中心」負責完成氣動系統中通常由閥和電氣控制系統執行的任務。 它不但能精確控制四條腿的運動，而且只需透過一根氣管連接外部就能供應壓縮空氣。
與傳統系統相比，氣動邏輯模組具有多項優勢。 它由兩個閥室構成，可以進行布林運算。
此外，設計結構決定了氣動邏輯模組可以直接使用彈性材料進行積層製造，並在低氣動壓力下運作，藉此顯著降低生產成本、系統複雜性和運作成本。
「氣動邏輯控制為高度靈活的軟體機器人開闢出全新的應用領域，在這些領域中，傳統電控系統再無用武之地。」
Freiburg 大學 livMatS 卓越團隊 Falk Tauber 博士
靈活而堅固的材料
從外殼到氣動邏輯模組，再到腿部，BionicTurtleWalker 的全部零件都由熱塑性聚氨酯 (TPU) 材料經 3D 列印製造而成。 這種材料集橡膠與塑膠特性於一身， 既靈活多變，又堅固耐用。 因此，邏輯模組的最大表面負載能力高達 900 kg。
這項特性確保邏輯模組在變形後可以恢復原狀。 在循環經濟方面，熱塑性聚氨酯亦表現優異，因為可以熔化後重新利用。
前景與潛力
由 TPU 材料製成的氣動技術邏輯模組，也適用於人類與機器人直接協作的應用。 透過將多個模組組合在一起，可以製造出有任意自由度的氣動軟體機器人的氣動控制元件。
如此一來，就可在眾多應用領域大展身手。 例如，只用一個模組就能控制氣動夾爪開合。 如果應用較為複雜，可以將多個模組組合起來，做為一個整體進行生產，或者直接整合到軟體機器人內。
「將壓縮空氣與柔性材料配合使用，目前大有可為。 這種組合方式可能賦予機器人更多生命力。」
Sebastian Schrof，Festo 仿生學團隊設計師
Incredible Machine 組成部分
BionicTurtleWalker 是 Festo 100 年慶典活動中百年紀念展覽主題 Incredible Machine的一部分。 它根據魯布・戈德堡機械原理工作，用一個脈衝觸發下一個脈衝。 Incredible Machine 展示自動化技術從古至今的發展歷程，展現 Festo 多元化的技術實力與全面的專業能力。
