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OFF
v
v
t
t
21
Caso 1
– Parada dentro de la
carrera dentro del tiempo prede-
terminado específico de la apli-
cación t
v
:
Después de la parada de la
cinemática tiene lugar la desco-
nexión de la habilitación del
regulador (= freno fijo) a través
de CANopen Drive Bus
3
.
Tras la ejecución de t
v
se activa
el circuito de seguridad de dos
canales
4
: desconexión de la
activación de etapa final y de la
tensión de alimentación para el
excitador de etapa final.
Parada de emergencia
Después de la demanda de parada de emergencia
1
y de la transfe-
rencia de la señal al control
2
, a través de CANopen Drive Bus
3
se
transmite desde el control al controlador del motor la orden para
reducir la velocidad dentro de la carrera.
Caso 2
– Reducción de la veloci-
dad dentro del tiempo predeter-
minado dentro de la carrera con
parada no regulada: tras la eje-
cución de t
v
tiene lugar la desco-
nexión de la habilitación del
regulador (=freno fijo) a través
de CANopen Drive Bus
3
.
Simultáneamente se activa el
circuito de seguridad de dos
canales
4
, véase el Caso 1, a
pesar de la velocidad residual
de la cinemática.
Después se sigue reduciendo la
velocidad hasta la parada, pero
sin regulación de carrera, de
modo que la cinemática puede
abandonar la posición de carrera
predeterminada bajo determina-
das circunstancias.
Teclas de autorización
Unidad de man
do manual
CDSA
Parada de
emergencia
Puertas de
protección
Barreras
de luz
Escáner
láser
Sistema de
cámara
Selector del
modo de fun-
cionamiento
Elementos
de mando
“Parada segura”
de dos canales
Control robótico CMXR
t
v
t
v
t
v
– Tiempo definido para la parada
„dentro de la trayectoria“
Controlador de motor CMMP-AS
Safety@Festo
Socio para la seguridad: la cali-
dad tiene muchas facetas, la
seguridad en el manejo de las
máquinas es una de ellas.
Utilizando soluciones con siste-
mas eléctricos y tecnología de
control de Festo, el cliente tiene
la seguridad de cumplir los
requisitos planteados en la
directiva de máquinas sobre
sistemas de seguridad.
Concepto de seguridad
Parada segura SS1 conforme a
EN 60204-1 en modo automáti-
co con PL „d“, categoría 3
Dispositivo de
conmutación de seguridad
programable
1
2
3
3
4
3
4
1
2
3
Caso 1
Caso 2
1
4
4
3 2
1