Robotino
®
> Systèmes de formation à la mécatronique mobile
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Environnement de
programmation ouvert
Le cœur de la commande PC 104 est
un système d'exploitation Linux temps
réel, mis à disposition sur une carte CF
de 1 Go. Il communique via une inter-
face série avec la nouvelle platine de
commande EA09 pour exploiter les
données des capteurs et piloter les
unités motrices de Robotino
®
. Il peut
communiquer directement avec un
programme Linux sur le PC 104 ou
via Wi-Fi, avec Robotino
®
View ou
d'autres applications PC externes :
–– API avec bibliothèque de program-
mation en
.Net, C++, C, C#
et
JAVA
.
–– Nombreux exemples de programme
illustrant l'utilisation de l'API
–– Interfaces
MatLab
et
LabView
.
–– Mise à jour en ligne du système d'
exploitation de Robotino
®
via Wi-Fi.
–– Téléchargement de programmes
Robotino
®
View 2 sur le PC 104.
–– Débogage en ligne sur PC Windows
de programmes Robotino
®
View 2
se trouvant sur le PC 104 via Wi-Fi.
–– Communication de données via
Wi-Fi entre application Robotino
®
View 2 sur PC Windows et un pro-
gramme Robotino
®
View 2 se trou-
vant sur la commande Robotino
®
.
Platine de commande EA09
La platine de commande EA09
constitue une initiation profession-
nelle à la régulation de moteurs élec-
triques. Elle remplace la carte d'E/S
standard de la première version de
Robotino
®
.
Le cœur de cette platine est consti-
tué d'un microcontrôleur 32 bits qui
génère directement les signaux mo-
dulés en largeur destinés au pilo-
tage de quatre moteurs à courant
continu. Les communications avec le
PC 104 passent, pour des raisons de
compatibilité, par la même interface
série que sur la première version de
Robotino
®
.
Un FPGA est utilisé pour la lecture
des valeurs de codeur des moteurs.
D'où la possibilité de traiter direc-
tement dans le microcontrôleur
les données d'odométrie p. ex. ou
d'éventuelles données de correc-
tion délivrées par les capteurs. Il en
résulte une nette amélioration de la
précision.
Évolutivité
La platine de commande comporte
en outre les circuits ci-après en vue
des futures 'extensions :
–– 8 entrées analogiques 0 – 10 V,
50 Hz
–– 8 entrées/sorties TOR (24V, proté-
gées contre les courts-circuits et
les surcharges)
–– 2 relais pour actionneurs
additionnels
Programmation du microcontrôleur
Le microcontrôleur est accessible de
l'extérieur et directement utilisable
pour la programmation d'applica-
tions personnelles. Le firmware du
microcontrôleur se met à jour via le
système d'exploitation de Robotino
®
.
Régulation
La platine de commande EA09 a été
dotée d'une carte d'interface met-
tant à disposition quatre interfaces
Ethernet dont une directement ac-
cessible de l'extérieur. Le logiciel
de contrôle
EA09View
fourni, per-
met d'échantillonner les données
de régulation du moteur (valeurs de
consigne et valeurs effectives, va-
leurs de tension et de courant) à une
fréquence de 1 KHz et de les visuali-
ser afin de pouvoir analyser en détail
le paramétrage des régulateurs PID
des moteurs.
Scénario Hardware-in-the-Loop
Si vous avez créé, sous MatLab
p. ex., votre régulateur de moteur
personnel, vous pourrez piloter les
moteurs de Robotino
®
avec ce régu-
lateur logiciel via l'interface Ether-
net. L'API MatLab nécessaire pour
communiquer avec la platine de
commande EA09 est fournie.
Le système de formation complet se compose des éléments suivants :
Robot mobile
avec un châssis rond en inox et trois unités de motorisation omnidirectionnelle.
–– Diamètre : 370 mm
–– Hauteur, habillage compris : 210 mm
–– Poids total : env. 11 kg
Châssis
avec :
–– Structure de protection en caoutchouc intégrant un détecteur anticollision
–– 9 capteurs de distance analogiques à infrarouge
–– Capteur inductif analogique
–– 2 capteurs optiques numériques
–– Caméra Web couleur à interface USB et compression jpeg
Commande :
PC 104 plus embarqué avec processeur AMD LX800 (500 MHz) à système d’exploitation
Linux Ubuntu et nombreuses interfaces de communication :
–– Ethernet, 2 x USB et connecteur VGA
–– Point d’accès Wi-Fi performant avec antenne, conforme à 802.11g et 802.11b. Basculable
en mode client. Cryptage WPA2 en option.
Platine de commande EA09
à microcontrôleur 32 bits LPC2377 :
–– Pilotage de quatre moteurs à courant continu
–– FPGA (Xilinx Spartan3) pour la lecture rapide des données de capteur
–– Interface Ethernet pour accès externe direct à la régulation des moteurs
–– Deux connecteurs d’E/S à 20 broches pour l’intégration de composants électriques
additionnels
Logiciel Robotino
®
View 2,
configuration requise :
–– PC avec Win 2000/XP SP2/VISTA/Windows 7
Ensemble complet Robotino
567300
L’ensemble prêt à utiliser
Compris dans la fourniture :
–– Robotino
®
–– Systainer
–– Logiciel
–– Accumulateur étanche
–– Chargeur
Extensions et accessoires sur
demande.
Accessoires recommandés
–– Robotino
®
SIM Professional
➔
Page 222
–– Robotino
®
SIM
➔
Page 222
N’oubliez pas de commander
Robotino
®
documents de formation
Instructor‘s handbook
Festo Didactic
544307 EN
Robotino
®
Livre d‘exercices DE
544306
Recueil de travaux pratiques DE
555706
Livre d‘exercices EN
544307
Recueil de travaux pratiques EN
555707
Livre d‘exercices ES
548606
Recueil de travaux pratiques ES
555708
Livre d‘exercices FR
548607
Recueil de travaux pratiques FR
555709
Mise à niveau de la carte d’E/S
Vous possédez un Robotino
®
qui
n’est pas équipé de la nouvelle pla-
tine de commande ? Vous pouvez
remplacer sans problème l’ancienne
carte d’E/S par la nouvelle platine
de commande EA09.
Référence
567204