샘플 용기의 자동 열기 및 닫기

요구되는 토크

샘플 용기 자체가 기술적 요건을 결정합니다. 열기 및 닫기를 위해 얼마의 토크가 필요한지를 지정해야 합니다. 필요한 토크의 크기는 가능한 한 현실적인 조건에서 차후에 사용되는 용기를 이용해 항상 사전에 테스트해야 합니다. 샘플 용기를 수동으로 채울 때 나사산이 예를 들어 포도당 또는 식염수 함유성 매체와 같은 이물질로 오염될 수 있습니다. 밀봉 후 액체가 건조되어 접착되거나 결정화가 나타날 수 있습니다. 이로 인해 열 때 훨씬 더 높은 공정력이 필요합니다. 새로운 용기로 테스트하는 경우에는 기술적 요건을 낮게 지정하는 위험이 존재합니다.

끼워맞춤 결합(positive connection)의 경우 그리퍼의 힘이 크게 감소할 수 있습니다. 이와 달리 억지 끼워맞춤식 그리핑은 훨씬 더 높은 힘을 필요로 합니다.

Festo의 표준 솔루션을 사용하면 최대 5 Nm의 토크와 최대 200 N의 파지력(배치에 따라 결정)을 구현할 수 있습니다. 기타 사양은 요청 시 가능.

서로 다른 나사 피치

하나의 응용 분야에서 다양한 샘플 용기를 핸들링할 때 그 크기뿐 아니라 커버의 나사 연결부에서도 큰 차이가 나타납니다.

열고 닫을 때 회전 및 리프팅 동작의 동기화는 소프트웨어를 통해 해결하는 경우 매우 복잡할 수 있습니다. 따라서 Festo의 EHMD 로터리 그리핑 모듈용으로 Z 보상이 적용된 마운팅 어댑터가 개발되었습니다. 이것은 열고 닫을 때 최대 10 mm까지 커버의 나사 피치를 자동으로 보정합니다. 패시브 슬라이더가 포함된 이 간단한 기계적 솔루션에서는 회전 중에 Z축의 제어 동작이 필요하지 않습니다. 따라서 동기화 프로그래밍이 필요하지 않으며 프로세스 절차가 훨씬 더 단순합니다.

안전한 닫기

커버를 닫을 때 2개의 나사산이 서로 맞물려야 합니다. 이 과정에서 커버가 경사지게 놓일 수 있습니다. 돌려 잠글 때 커버가 제대로 닫히지 않은 상태에서도 사전 정의된 닫힘 토크가 정렬 불량으로 인해 도달됩니다. 고가의 센서를 사용하지 않고도 이런 위험을 배제하기 위해 Festo에서는 "감지 단계"를 프로세스에 통합시켰습니다. 커버를 올린 후에 먼저 커버와 용기의 나사산을 정렬하기 위해 약간의 압력으로 커버를 반시계방향으로 360° 돌리게 됩니다. 이후에 비로소 회전 각도를 모니터링하는 조건으로 커버가 회전을 통해 닫힙니다. 이어서 정의된 창에서 모터 전류 측정을 통해 간접 토크 점검이 이루어집니다. 이 과정에서 오류 메시지가 발생하지 않으면 용기가 안전하게 닫혀 있을 확률이 매우 높습니다.