Los sistemas de agarre son elementos indispensables para los robots industriales o los sistemas de manipulación, ya que representan la conexión entre la pieza y el sistema de manipulación. Las pinzas se accionan neumática o eléctricamente y se utilizan para agarrar, sujetar, posicionar y orientar la pieza de trabajo o la herramienta. Normalmente, los sistemas de agarre se sitúan en el eje más exterior o último de los sistemas de manipulación y se conectan a la línea general de alimentación.
Los sistemas de agarre están sujetos a diversos efectos. Funcionan de forma mecánica, neumática, eléctrica o adhesiva.
Pinzas mecánicas se asemejan a una mano humana y poseen uno o varios dedos. Estos sistemas de agarre pueden constar de varias articulaciones rígidas, pero en general también pueden ser flexibles. Suelen ser neumáticos, es decir, que funcionan con aire comprimido. También es posible que funcionen con un accionamiento mecánico o eléctrico.
Las pinzas neumáticas son ventosas o ventosas con rosca de fijación que aspiran la pieza para transportarla y procesarla. Además de con la técnica de vacío, las piezas también pueden agarrarse y desplazarse utilizando el principio de presión. Si no se pueden utilizar pinzas neumáticas porque, por ejemplo, la superficie no permite la creación de vacío, por ejemplo, en el caso de estructuras porosas o agujereadas, los sistemas de agarre adhesivos suelen ofrecer una solución.
Cuando sus superficies de agarre, provistas de diminutos pelos, se presionan sobre una pieza, se generan fuerzas de Van der Waals con las que se levanta la pieza en tiempo real. Si la pinza adhesiva se inclina lateralmente de forma ligera y controlada, se elimina de nuevo la fuerza de adherencia. La ventaja de las pinzas adhesivas es que no necesitan electricidad y, por tanto, son extremadamente eficientes desde el punto de vista energético.
Las pinzas eléctricas con función magnética atraen la pieza magnéticamente y la sujetan. Aquí cabe distinguir entre dos tipos de sistemas de agarre magnético: pinzas con imanes permanentes y pinzas electromagnéticas. Con las pinzas de imanes permanentes, una vez que la pieza ha sido levantada por el imán, debe ser retirada por otro sistema. Las pinzas electromagnéticas se activan y desactivan eléctricamente, por lo que las piezas se pueden agarrar y volver a depositar fácilmente.
Las pinzas mecánicas de Festo se mueven mediante un actuador dispuesto en su interior y convierten el movimiento del actuador en un movimiento de agarre a través de una transmisión. Este movimiento de las mordazas se denomina carrera. Se pueden sujetar y manipular piezas de diferentes tamaños según la carrera y la fuerza de agarre. Festo ofrece pinzas con una carrera larga tanto neumáticas como eléctricas.
Festo ofrece pinzas paralelas mecánicas en varios diseños. Son adecuadas como pinzas interiores y exteriores. Las pinzas estándar paralelas se emplean para manipular una amplia variedad de piezas pequeñas en un entorno limpio. Para absorber grandes fuerzas, Festo ofrece sistemas de agarre robustos con mordazas con guía con ranura en T de alta capacidad de carga. Las pinzas estancas son adecuadas para la manipulación en entornos muy sucios y exigentes. La pinza paralela precisa convence gracias a contar las mordazas con un rodamiento de rodillos sin holgura.
En nuestro programa básico encontrará las tres pinzas paralelas DHPC, DHPS, HGPL y HGPT en una amplia gama de tamaños. Las DHPC y DHPS se caracterizan por su elevada fuerza de agarre con un reducido volumen, así como por la máxima precisión de repetición, mientras que la HGPL es especialmente adecuada para el uso con piezas grandes y carreras largas. La pinza paralela HGPT es robusta, potente y, al igual que la HGPL, dispone de una guía de ranura en T. Además de nuestro programa básico, en Festo encontrará otras pinzas paralelas para los requisitos más diversos: desde productos ideales para el agarre de piezas grandes, pasando por pinzas autocentrantes y pinzas para entornos muy duros, hasta micropinzas con una construcción extremadamente pequeña y manejable.
Las pinzas de tres dedos permiten coger una pieza de manera centrada. En Festo encontrará pinzas de tres dedos de diferentes diseños. Las pinzas de tres dedos estándar son adecuadas para la manipulación universal de piezas pequeñas en un entorno limpio. Para absorber grandes fuerzas, encontrará robustos sistemas de agarre de tres dedos con guía de ranura en T de alta capacidad de carga para agarre interno y externo. Las pinzas de tres dedos estancas son adecuadas para la manipulación en entornos muy sucios y exigentes.
Nuestra pinza de tres dedos DHDS garantiza la máxima precisión de repetición y tiene una gran fuerza de agarre con un bajo volumen de construcción. La pinza de tres dedos HGDD de Festo permite un agarre preciso con movimientos céntricos a pesar de elevadas cargas de par y está especialmente indicada para su uso en entornos muy duros. En la pinza de tres dedos HGDT la guía de la mordaza está protegida del polvo mediante aire de barrido, lo que hace que esta pinza sea especialmente duradera. También está disponible en versión para fuerza elevada y permite el movimiento sincrónico de las mordazas.
Las pinzas angulares de Festo están disponibles de serie como pinzas para piezas pequeñas y micropinzas. Las mordazas de la pinza angular se abren hasta 20° por mordaza. El ángulo de apertura puede hacer que sea innecesario acercarse a un objeto desde un lateral. Gracias al ángulo de apertura definido, pueden reducirse los tiempos ciclo y evitarse los contornos problemáticos.
Nuestro modelo más reciente, la pinza angular DHWC, puede utilizarse, opcionalmente, como pinza de doble efecto o de simple efecto. Además posee una gran resistencia al par de carga mediante apoyos laterales de las mordazas. La pinza angular DHWS con guiado mejorado de las mordazas dispone de estrangulamiento fijo interno, por lo que no se requiere el estrangulamiento externo en el 80 % de las aplicaciones. La pinza angular HGWM de Festo se caracteriza por su diseño pequeño y manejable. Es versátil gracias a los dedos de sujeción adaptables externamente.
Las pinzas radiales de Festo están disponibles en dos versiones. La pinza radial estándar está disponible como pinza para piezas pequeñas para condiciones ambientales limpias. Una versión robusta con conexión de aire de barrido permite absorber mayores fuerzas. Las mordazas de la pinza radial se abren hasta 90° por mordaza. El amplio ángulo de apertura puede hacer que sea innecesario acercarse a un objeto desde un lateral.
Las pinzas radiales DHRC y DHRS de Festo ofrecen un par elevado gracias al apoyo lateral de las mordazas. La primera puede utilizarse como pinza de doble efecto o de simple efecto; la segunda es más robusta y dispone de estrangulación interna. La pinza radial HGRT se caracteriza por su cinemática robusta y precisa que permite absorber el máximo par, así como por su larga vida útil.
La unidad de pinza giratoria, una combinación funcional compacta de pinza paralela y unidad giratoria, también pertenece al grupo de los sistemas de agarre mecánicos. Las dos funciones se pueden controlar y mover por separado. La unidad de pinza giratoria está disponible en tres tamaños diferentes. El ángulo de giro puede ajustarse de 0° a 210° con una fuerza de agarre máxima de 192 Newton.
Con nosotros dispone de la unidad de pinza giratoria HGDS, cuyo ángulo de giro puede ajustarse de manera gradual y que garantiza un tope final preciso con amortiguación elástica o amortiguador integrado.
En el campo de los sistemas de agarre neumáticos, le ofrecemos pinzas de interior seguras y respetuosas con los componentes en forma de pinzas de fuelle. Al aumentar mecánicamente el diámetro del fuelle, la carga útil se sujeta al contorno interior. Las pinzas de fuelle son adecuadas para sujetar y transportar piezas con una abertura circular como, por ejemplo, vasos, tazas o botellas. Los fuelles pueden estar hechos de dos materiales diferentes: el EPDM es adecuado para cargas más elevadas, y la silicona para temperaturas más altas.
La pinza de fuelle DHEB de Festo está disponible en 11 tamaños para diámetros de sujeción de 8 a 85 mm. El sentido de desplazamiento de la DHEB es hacia arriba o hacia abajo. La pinza de forma adaptativa DHEF es adecuada para sujetar piezas con posiciones y formas indefinidas, así como productos con geometrías diferentes.
Por supuesto, en Festo encontrará los accesorios adecuados para sus sistemas de agarre, entre otros diferentes mordazas, soluciones para la reducción de carrera, adaptadores para pinzas, piezaspinzas de mandíbula adaptable, pinzas con dedos de adaptación automática.