그리핑 시스템은 산업용 로봇 또는핸들링 시스템에 없어서는 안 될 요소로, 작업물과 핸들링 시스템 간의 연결을 나타냅니다. 그리퍼는 공압식 또는 전기식으로 작동하며 작업물 또는 도구를 잡고, 고정하고, 위치를 지정하고, 방향을 지정하는 데 사용됩니다. 일반적으로 그리핑 시스템은 핸들링 시스템의 가장 바깥쪽 또는 마지막 축에 위치하며 일반 전원 라인에 연결됩니다.
그리핑 시스템은 다양한 영향을 받습니다. 이것은 기계적으로, 공압적으로, 전기적으로 또는 접착적 방식으로 작동합니다.
기계식 그리퍼는 사람의 손과 유사하며 하나 이상의 손가락이 있습니다. 이러한 그리핑 시스템은 여러 개의 단단한 조인트로 구성될 수 있지만 일반적으로 벤딩이 가능하고 유연할 수도 있습니다. 그들은 일반적으로 공압식입니다. 즉, 압축공기로 작동됩니다. 기계식 또는 전기식 드라이브도 가능합니다.
공압 그리퍼는 작업물을 빨아들여 운반하고 처리하는 진공 흡착컵 또는 흡착컵입니다. 진공 기술 외에도 처리할 작업물을 압력 원리를 사용하여 클램핑하고 이동할 수도 있습니다. 공압식 그리퍼를 사용할 수 없는 경우(예를 들어 다공성 또는 천공 구조로 인해 표면이 진공 생성을 허용하지 않는 경우) 일반적으로 접착식 그리핑 시스템이 해결책을 제공합니다.
미세한 털이 있는 파지 표면이 작업물에 눌리면 반 데르 발스 힘이 생성되어 실시간으로 들어 올릴 수 있습니다. 접착식 그리퍼가 제어된 방식으로 옆으로 약간 기울어지면 접착력이 다시 해제됩니다. 접착식 그리퍼의 장점은 전기가 필요하지 않기 때문에 매우 에너지 효율적이라는 것입니다.
자기 기능이 있는 전기 그리퍼는 작업물을 자기적으로 끌어당겨 고정합니다. 자기 그리핑 시스템에는 영구 자석 그리퍼와 전자석 그리퍼의 두 가지 유형이 있습니다. 영구자석 그리퍼를 사용하면 작업물이 자석으로 들어올려지면 다른 시스템에서 픽업해야 합니다. 전자기 그리퍼는 전기 에너지에 의해 켜지고 꺼지므로 작업물을 쉽게 잡고 다시 내려놓을 수 있습니다.
Festo는 다양한 사양의 기계식 평행 그리퍼를 제공합니다. 이것은 내부 및 외부 그리퍼로 사용하기에 적합합니다. 평행 표준 그리퍼는 깨끗한 환경에서 매우 다양한 소형 부품을 핸들링하는 데 사용합니다. Festo는 큰 힘을 수용하기 위한 제품으로 내구성이 있는 그리퍼 조용 T 슬롯 가이드가 있는 견고한 그리퍼 시스템을 제공합니다. 밀폐형 그리퍼는 오염이 심하고 까다로운 환경에서의 핸들링 작업에 적합합니다. 정밀한 평행 그리퍼는 그리퍼 조의 백래시 없는 롤러 베어링이 인상적입니다.
당사의 핵심 프로그램에서 다양한 사이즈의 DHPC, DHPS, HGPL 및 HGPT 3개의 병렬 그리퍼를 찾을 수 있습니다. DHPC 및 DHPS는 작은 사이즈와 최대 반복 정확도로 높은 파지력이 특징인 반면, HGPL는 특히 대형 작업물 및 대형 스트로크에 사용하기에 적합합니다. 평행 그리퍼 HGPT는 견고하고 강력하며 HGPL과 마찬가지로 T-슬롯 가이드가 있습니다. 당사의 핵심 제품군 외에도 Festo에서는 다양한 요구 사항에 맞는 추가 병렬 그리퍼를 찾을 수 있습니다. 더 큰 작업물을 그리는데 적합한 제품부터 셀프 센터링 그리퍼 및 매우 열악한 환경용 그리퍼, ~마이크로 그리퍼매우 작고 편리한 디자인.
3점 그리퍼를 사용하면 공작물의 중앙 수용이 가능합니다. Festo에서는 다양한 디자인의 3점 그리퍼를 찾을 수 있습니다. 표준 3점 그리퍼는 깨끗한 환경에서 소형 부품을 일반적으로 핸들링하는 데 적합합니다. 높은 힘을 흡수하기 위해 내부 및 외부 그립을 위한 탄성 T 슬롯 가이드가 있는 견고한 3핑거 그리핑 시스템을 찾을 수 있습니다. 밀폐형 3점 그리퍼는 오염이 심하고 까다로운 환경에서의 핸들링 작업에 적합합니다.
당사의 3점 그리퍼 DHDS는 최대의 반복 정확도를 보장하고 적은 구성으로 높은 파지력을 제공합니다. Festo 3점 그리퍼 HGDD는 높은 모멘트 하중에도 불구하고 중심 이동으로 정밀한 그리핑이 가능하며 특히 매우 열악한 환경에서 사용하기에 적합합니다. 3점 그리퍼 HGDT사용하면 그리퍼 조 가이드가 밀봉 공기를 통해 먼지로부터 보호되므로 이 그리퍼는 특히 내구성이 뛰어납니다. 또한 고출력 변형으로도 사용할 수 있으며 그리퍼 조의 동시 이동을 가능하게 합니다.
Festo 앵글 그리퍼는 기본적으로 소형 부품 그리퍼 및 마이크로 그리퍼 용도로 제공됩니다. 앵글 그리퍼의 조는 각각 최대 20°씩 열립니다. 개방각이 있어서 측면에서 물체에 접근할 필요가 없습니다. 정의된 개방각 덕택에 사이클 타임을 절약하고 장애 컨투어를 우회할 수 있습니다.
당사의 최신 모델인 앵글 그리퍼 DHWC는 복동 또는 단동 그리퍼로 사용할 수 있습니다. 또한 그리퍼 조의 측면 서포트로 인해 모멘트 부하 용량이 높습니다. 그리퍼 조 가이드가 개선된 앵글 그리퍼 DHWS에는 내부 고정 스로틀링이 있어 80%의 사용 사례에서 더 이상 외부 스로틀링이 필요하지 않습니다. Festo 앵글 그리퍼 HGWM는 작고 편리한 디자인이 특징입니다. 이것은 외부에서 조정 가능한 그리퍼 핑거 덕분에 다양한 방식으로 사용할 수 있습니다.
Festo 방사형 그리퍼는 두 가지 버전으로 제공됩니다. 표준 방사형 그리퍼는 깨끗한 환경 조건에 적합한 소형 부품 그리퍼로 제공됩니다. 실링 에어 연결부가 있는 견고한 버전을 사용하면 더 큰 힘을 수용할 수 있습니다. 방사형 그리퍼의 조는 각각 최대 90°씩 열립니다. 개방각이 커서 측면에서 물체에 접근할 필요가 없습니다.
Festo 방사형 그리퍼 DHRC 및 DHRS는 그리퍼 조의 측면 서포트 덕분에 높은 모멘트 부하 용량을 허용합니다. 전자는 복동 또는 단동 그리퍼로 사용할 수 있으며 후자는 더 견고하고 내부 스로틀이 있습니다. 방사형 그리퍼 HGRT의 특징은 최고의 모멘트와 긴 서비스 수명을 위한 견고하고 정밀한 운동학입니다.
기계식 그리핑 시스템 그룹에는 평행 그리퍼와 피벗 장치의 컴팩트한 기능 조합인 스위블 그리퍼 유닛도 포함됩니다. 두 기능 모두 개별적이고 상호 독립적인 제어와 움직임이 가능합니다. 스위블 그리퍼 유닛은 세 가지 사이즈로 제공됩니다. 회전 각도는 0°에서 210°까지 조정 가능하며, 최대 파지력은 192뉴턴입니다.
당사에서는 스위블 그리퍼 유닛 HGDS를 구매할 수 있습니다. 회전 각도는 무한대로 조정될 수 있고 탄력적 쿠션 또는 통합 충격 흡수기로 정확한 엔드 스톱을 보장합니다.
공압 그리핑 시스템 분야에서 벨로즈 그리퍼 형태의 구성 요소 친화적이고 안전한 내부 그리퍼를 찾을 수 있습니다. 벨로즈의 직경이 기계식으로 확대되면 가반하중이 내부 컨투어에 고정됩니다. 이 벨로즈 그리퍼는 유리컵, 잔 또는 병과 같이 원형 오프닝이 있는 부품을 그리핑하고 운반하는 데 적합합니다. 벨로즈 재료는 두 가지가 있으며, EPDM은 더 큰 하중에 적합하고 실리콘은 더 높은 온도에 적합합니다.
Festo 벨로즈 그리퍼 DHEB는 8~85mm의 그리핑 직경에 대해 11가지 사이즈로 제공됩니다. DHEB의 이동 방향은 위 또는 아래입니다. 적응형 형상 그리퍼 DHEF는 위치와 형상이 정의되지 않은 부품과 형상이 다른 제품을 잡는 데 적합합니다.
물론 그리퍼 조, 행정거리 감소 솔루션, 그리퍼 어댑터, 그리퍼 조 블랭크 및 적응형 그리퍼 핑거를 포함하여 Festo에서 그리핑 시스템에 적합한 액세서리를 찾을 수 있습니다.
공압식 그리퍼는 압축 공기를 사용하여 작업물을 잡고 고정하는 데 사용되는 기계 장치입니다. 공압식 그리퍼는 일반적으로 제조 및 조립 라인과 같은 산업 자동화 애플리케이션에서 작업물을 조작하고 운반하는 데 사용됩니다.
공압식 그리퍼는 일반적으로 피스톤 또는 회전식 액추에이터로 작동하는 두 개 이상의 그리퍼 죠(핑거라고도 함)로 구성됩니다. 공압 그리퍼에 압축 공기가 공급되면 죠가 서로를 향해 움직이며 물체를 잡습니다. 압축공기가 배기되면 죠가 원래 위치로 돌아가 물체를 놓습니다.
공압식 그리퍼는 다양한 크기와 구성으로 제공되어 다양한 유형과 크기의 작업물에 사용할 수 있습니다. 공압식 그리퍼는 평행하거나 각진 죠로 작업물을 잡도록 설계할 수 있으며, 작업물의 존재를 감지하거나 파지력에 대한 피드백을 제공하는 센서를 장착할 수 있습니다.
공압식 그리퍼의 장점 중 하나는 속도와 효율성입니다. 공압식 그리퍼는 압축 공기로 구동되기 때문에 빠르고 안정적으로 작동할 수 있어 고속 애플리케이션에 이상적입니다. 또한 공압식 그리퍼는 상대적으로 비용이 저렴하고 유지보수가 쉽습니다.
공압식 그리퍼는 압축 공기를 사용하여 그리퍼의 죠를 움직여 작업물을 잡는 방식으로 작동합니다. 그리퍼는 일반적으로 실린더, 피스톤, 그리퍼 죠로 구성되며 압축 공기 공급원에 연결됩니다.
실린더에 압축 공기가 공급되면 피스톤이 밀려나면서 그리퍼의 죠가 서로를 향해 움직입니다. 죠는 작업물을 단단히 잡고 그리퍼는 압축공기가 배기될 때까지 물체를 잡을 수 있습니다.
개방력은 그리퍼의 죠 또는 핑거를 여는 데 필요한 힘의 양을 의미하며, 반면에 폐쇄력은 죠 또는 핑거가 닫힐 때 그리퍼가 잡는 작업물에 가하는 힘을 의미합니다.
그리퍼의 개방력은 공기 압력을 변경하거나 그리퍼 핑거의 위치를 조정하여 조정할 수 있습니다. 일부 그리퍼는 그리퍼 제어 시스템에 프로그래밍할 수 있는 개방력 설정을 조정할 수 있습니다.
어떤 공압 그리퍼가 최선의 선택인지 결정할 때는 내부 및 외부 클램핑을 염두에 두어야 합니다. 내부 클램핑은 확장 맨드릴 또는 콜릿을 사용하여 내부에서 작업물 또는 툴링 부품을 고정하는 방법을 말하며, 반면 외부 클램핑은 외부 클램프 또는 콜릿을 사용하여 외부에서 작업물 또는 툴링 부품을 고정하는 방법을 말합니다.
산업 자동화 애플리케이션에서 일반적으로 사용되는 그리퍼에는 여러 가지 타입이 있습니다. 다음은 가장 일반적인 몇 가지 타입입니다:
그리퍼의 선택은 취급하는 작업물의 다양한 크기와 모양, 필요한 파지력, 파지 작업의 속도와 정밀도 등 애플리케이션의 특정 요구사항에 따라 달라집니다.
공압식 그리퍼는 일반적으로 로봇 공학에서 작업물을 조작하고 처리해야 하는 다양한 애플리케이션에 사용됩니다. 이러한 그리퍼는 압축 공기 또는 가스를 사용하여 작동하여 물체를 잡고 놓는 데 필요한 힘을 생성합니다.
다음은 로봇 공학에서 공압식 그리퍼에 대한 몇 가지 핵심 사항입니다:
Festo는 공압 그리퍼를 포함한 공압 부품 및 시스템 제조업체로 잘 알려져 있습니다. Festo는 다양한 자동화 요구 사항을 충족하기 위해 다양한 디자인과 기능을 갖춘 다양한 공압 그리퍼를 제공합니다. 다음은 Festo의 공압 그리퍼의 몇 가지 예입니다:
EHPS 공압 그리퍼: Festo의 EHPS 시리즈 그리퍼는 전기 구동식 공압 평행 그리퍼입니다. 이 그리퍼는 전기 시스템과 공압 시스템의 장점을 결합하여 정밀한 제어와 높은 그립력을 제공합니다. EHPS 그리퍼는 역동적이고 까다로운 애플리케이션을 위해 설계되었으며 컴팩트한 디자인이 특징입니다.
HGPL 공압 그리퍼: Festo의 HGPL 시리즈 그리퍼는 크고 무거운 물체를 취급하는 데 적합한 고강도 공압 평행 그리퍼입니다. 이 그리퍼는 견고하고 높은 그립력을 제공합니다. 무거운 부품 취급 및 금속 가공 공정과 같이 강력한 그립 기능이 필요한 애플리케이션을 위해 설계되었습니다.