Los sistemas de agarre son elementos indispensables para los robots industriales o los sistemas de manipulación, ya que representan la conexión entre la pieza y el sistema de manipulación. Las pinzas se accionan neumática o eléctricamente y se utilizan para agarrar, sujetar, posicionar y orientar la pieza de trabajo o la herramienta. Normalmente, los sistemas de agarre se sitúan en el eje más exterior o último de los sistemas de manipulación y se conectan a la línea general de alimentación.
Los sistemas de agarre están sujetos a diversos efectos. Funcionan de forma mecánica, neumática, eléctrica o adhesiva.
Pinzas mecánicas se asemejan a una mano humana y poseen uno o varios dedos. Estos sistemas de agarre pueden constar de varias articulaciones rígidas, pero en general también pueden ser flexibles. Suelen ser neumáticos, es decir, que funcionan con aire comprimido. También es posible que funcionen con un accionamiento mecánico o eléctrico.
Las pinzas neumáticas son ventosas o ventosas con rosca de fijación que aspiran la pieza para transportarla y procesarla. Además de con la técnica de vacío, las piezas también pueden agarrarse y desplazarse utilizando el principio de presión. Si no se pueden utilizar pinzas neumáticas porque, por ejemplo, la superficie no permite la creación de vacío, por ejemplo, en el caso de estructuras porosas o agujereadas, los sistemas de agarre adhesivos suelen ofrecer una solución.
Cuando sus superficies de agarre, provistas de diminutos pelos, se presionan sobre una pieza, se generan fuerzas de Van der Waals con las que se levanta la pieza en tiempo real. Si la pinza adhesiva se inclina lateralmente de forma ligera y controlada, se elimina de nuevo la fuerza de adherencia. La ventaja de las pinzas adhesivas es que no necesitan electricidad y, por tanto, son extremadamente eficientes desde el punto de vista energético.
Las pinzas eléctricas con función magnética atraen la pieza magnéticamente y la sujetan. Aquí cabe distinguir entre dos tipos de sistemas de agarre magnético: pinzas con imanes permanentes y pinzas electromagnéticas. Con las pinzas de imanes permanentes, una vez que la pieza ha sido levantada por el imán, debe ser retirada por otro sistema. Las pinzas electromagnéticas se activan y desactivan eléctricamente, por lo que las piezas se pueden agarrar y volver a depositar fácilmente.
Las pinzas mecánicas de Festo se mueven mediante un actuador dispuesto en su interior y convierten el movimiento del actuador en un movimiento de agarre a través de una transmisión. Este movimiento de las mordazas se denomina carrera. Se pueden sujetar y manipular piezas de diferentes tamaños según la carrera y la fuerza de agarre. Festo ofrece pinzas con una carrera larga tanto neumáticas como eléctricas.
Festo ofrece pinzas paralelas mecánicas en varios diseños. Son adecuadas como pinzas interiores y exteriores. Las pinzas estándar paralelas se emplean para manipular una amplia variedad de piezas pequeñas en un entorno limpio. Para absorber grandes fuerzas, Festo ofrece sistemas de agarre robustos con mordazas con guía con ranura en T de alta capacidad de carga. Las pinzas estancas son adecuadas para la manipulación en entornos muy sucios y exigentes. La pinza paralela precisa convence gracias a contar las mordazas con un rodamiento de rodillos sin holgura.
En nuestro programa básico encontrará las tres pinzas paralelas DHPC, DHPS, HGPL y HGPT en una amplia gama de tamaños. Las DHPC y DHPS se caracterizan por su elevada fuerza de agarre con un reducido volumen, así como por la máxima precisión de repetición, mientras que la HGPL es especialmente adecuada para el uso con piezas grandes y carreras largas. La pinza paralela HGPT es robusta, potente y, al igual que la HGPL, dispone de una guía de ranura en T. Además de nuestro programa básico, en Festo encontrará otras pinzas paralelas para los requisitos más diversos: desde productos ideales para el agarre de piezas grandes, pasando por pinzas autocentrantes y pinzas para entornos muy duros, hasta micropinzas con una construcción extremadamente pequeña y manejable.
Las pinzas de tres dedos permiten coger una pieza de manera centrada. En Festo encontrará pinzas de tres dedos de diferentes diseños. Las pinzas de tres dedos estándar son adecuadas para la manipulación universal de piezas pequeñas en un entorno limpio. Para absorber grandes fuerzas, encontrará robustos sistemas de agarre de tres dedos con guía de ranura en T de alta capacidad de carga para agarre interno y externo. Las pinzas de tres dedos estancas son adecuadas para la manipulación en entornos muy sucios y exigentes.
Nuestra pinza de tres dedos DHDS garantiza la máxima precisión de repetición y tiene una gran fuerza de agarre con un bajo volumen de construcción. La pinza de tres dedos HGDD de Festo permite un agarre preciso con movimientos céntricos a pesar de elevadas cargas de par y está especialmente indicada para su uso en entornos muy duros. En la pinza de tres dedos HGDT la guía de la mordaza está protegida del polvo mediante aire de barrido, lo que hace que esta pinza sea especialmente duradera. También está disponible en versión para fuerza elevada y permite el movimiento sincrónico de las mordazas.
Las pinzas angulares de Festo están disponibles de serie como pinzas para piezas pequeñas y micropinzas. Las mordazas de la pinza angular se abren hasta 20° por mordaza. El ángulo de apertura puede hacer que sea innecesario acercarse a un objeto desde un lateral. Gracias al ángulo de apertura definido, pueden reducirse los tiempos ciclo y evitarse los contornos problemáticos.
Nuestro modelo más reciente, la pinza angular DHWC, puede utilizarse, opcionalmente, como pinza de doble efecto o de simple efecto. Además posee una gran resistencia al par de carga mediante apoyos laterales de las mordazas. La pinza angular DHWS con guiado mejorado de las mordazas dispone de estrangulamiento fijo interno, por lo que no se requiere el estrangulamiento externo en el 80 % de las aplicaciones. La pinza angular HGWM de Festo se caracteriza por su diseño pequeño y manejable. Es versátil gracias a los dedos de sujeción adaptables externamente.